PID控制请教
在21上找了很多PID控制方面的资料，看了之后还是晕如果要PID控制电源恒功率输出，应该怎么做啊？？？
只是单纯的PID控制电压来实现恒功率嘛？？？各位大侠给个思路，谢谢。
下面是一段增量PID的代码，也不知道些的对不对，请个位帮忙看看，给出出主意，感激不尽。
#include<avr/io.h>
#define KP 4//这些值是假定值（不知道P，I，D这几个值具体怎么确定。晕）
#define KI 2
#define KD 3
struct IncPID//增量PID结构体定义
{
float SetValue; //设定目标
float CurrentValue;//当前采样值
float LastValue;//上一次输出值
// float SumError; //误差累计
// float Proportion; //比例常数 Proportional Const
// float Integral; //积分常数 Integral Const
// float Derivative; //微分常数 Derivative Const
float LastError; //Error[-1]
float PrevError; //Error[-2]
}PID;
int main(void)
{
while(1);
}
//增量PID结构初始化
void IncPID_Init(void)
{
PID.SetValue = 0; //设定目标
PID.CurrentValue = 0;//当前采样值
PID.LastValue = 0;//上一次输出值
// PID.SumError = 0; //误差累计
// PID.Proportion = KP; //比例常数 Proportional Const
// PID.Integral = KI; //积分常数 Integral Const
// PID.Derivative = KD; //微分常数 Derivative Const
PID.LastError = 0; //E(k-1)
PID.PrevError = 0; //E(k-2)
}
/*********************************
PID = Uk + KP*+KI*E(k)+KD*;(增量型PID算式)
函数入口: SV(设定值),CV(实际采样值)
函数出口: NewValue(新输出值)
//PID运算函数
********************************/
float PID_Operation (float SV,float CV)
{
float CurrentError,IncValue,NewValue;//E(k),PID增量值,新输出值
PID.SetValue = SV;
PID.CurrentValue = CV;
CurrentError = PID.SetValue - PID.CurrentValue;//E(k)
IncValue = KP * (CurrentError - PID.LastError) + KI * CurrentError + KD * (CurrentError - 2 * PID.LastError + PID.PrevError);
NewValue = IncValue + PID.LastValue;
PID.LastValue = NewValue;
PID.LastError = CurrentError;
PID.PrevError = PID.LastError;
return(float)(NewValue);
} 打酱油的路过 功率=I*V,检测电流然后控制电压输出大小即可，直接使用简单的比例即可，不需要微分和积分环节。 程序似乎是对的。但是有点啰嗦， 特别是在 mcu 下。除非计算间隔很大(> 100 ms)， 否则轻易不要使用 float 类型. 上面的 PID 完全可以使用16bit 与 32bit 的整数运算实现。
控制电源恒功率输出， 要求有功率的测量或计算。将得到的功率与设定带入 PID_Operation 计算， 返回的值就是你的控制电压 谢谢3,4楼的指教
KP，KI，KD的值具体怎么确定，不知很明白。看资料上说一般不取整数，所以我才用float类型的 KP，KI，KD的值不取整数与用整数运算是两回事。例如， 假如你的最大电压是200V, 则把 200V 作为单位 1， 对应运算中的 32768， 则电压可以单位化：
Vdigital = V * 32768 / Vmax
这样 100V为 0.5PU, 被转换成运算中的 16384， 诸如此类。
不过， 这需要一定的技巧， 如果没有太多经验， 还是使用 float 吧。 谢谢前辈指点，看明白你说的了，非常感谢
俺确实没有经验，没有技巧，我再好好琢磨消化一下
呵呵 6# highgear 围观，听highgear讲课 PID这个东西 我不太懂，不过我知道有一本书写的很好是个瑞典人写的书 书没在身边 上学时候老师推荐的于是我就买了 将近50元 现在还几乎没看过几页。
记得一点就是那个响应曲线也比较实用那个极点什么的也比较实用 那个相位的理论忘记了是否实用 路过学习的 PID这个东西 我不太懂，不过我知道有一本书写的很好是个瑞典人写的书 书没在身边 上学时候老师推荐的于是我就买了 将近50元 现在还几乎没看过几页。
记得一点就是那个响应曲线也比较实用那个极点什么的 ...
xlsbz 发表于 2010-7-27 21:50 https://bbs.21ic.com/images/common/back.gif
要知道系统模型才管用 不知道就慢慢的试吧！！！P别选的太大，I 选个零点几试试，一点点的调还是能发现规律的！ 高校里自动控制理论的教材应该都有讲吧 highgear讲了FFT 啥时候有闲情 讲讲PID:lol pid 对于有控制基础知识的人， 还好讲解， 我可以讲讲线性系统， 零极点配置以及如何实现。对于做 mcu 的人， 我真不知道从哪里讲起， 说些什么， 最多是讲讲公式， 程序也很简单， 没有什么好讲的。以后我尽量的解答 pid 的问题吧。 好，顶 15# highgear PID这个东西 我不太懂，不过我知道有一本书写的很好是个瑞典人写的书 书没在身边 上学时候老师推荐的于是我就买了 将近50元 现在还几乎没看过几页。
记得一点就是那个响应曲线也比较实用那个极点什么的 ...
xlsbz 发表于 2010-7-27 21:50 https://bbs.21ic.com/images/common/back.gif
叫做计算机控制系统 理论与设计
是本英文教材
很多学校的博士生考试指定参考书 PID参数比较容易调的效果调好不容易
一般不知道系统模型的情况下 可以使用临界比例法来确定参数具体的可以查查资料
另外 目前还有一种比PID更好地不需要系统模型的算法，叫做自抗扰控制器，是中科院数学所韩京清研究员提出的，现在不少地方已经有应用了 @highgear 点赞
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