keer_zu 发表于 2022-2-7 13:41

RTThread中HardFault的定位



错误如下：




hard fault 处理流程：

keer_zu 发表于 2022-2-7 13:43

rtt出错时候的输出：

psr: 0x000b0000
r00: 0x00000001
r01: 0x00000000
r02: 0x00000010
r03: 0x00000001
r04: 0x00000000
r05: 0x00000000
r06: 0x00000000
r07: 0x00000000
r08: 0xdeadbeef
r09: 0xdeadbeef
r10: 0xdeadbeef
r11: 0xdeadbeef
r12: 0xffffffff
lr: 0x08003185
pc: 0x00000000
hard fault on thread: main

thread   pristatus      sp   stack size max used left tickerror
-------- ---------- ---------- -------------------------- ---
at_clnt    9suspend 0x00000100 0x00000800    14%   0x00000005 000
tshell    20suspend 0x000000cc 0x00001000    05%   0x00000009 000
tidle0    31ready   0x00000074 0x00000400    11%   0x0000001b 000
main      10running 0x000003a8 0x00000800    75%   0x00000003 000
FPU active!
usage fault:
SCB_CFSR_UFSR:0x02 INVSTATE

keer_zu 发表于 2022-2-7 14:16

上述寄存器信息中，lr寄存器中的值为0x08003185 ，此值为进入fault异常中断之前的lr的值。

我们知道lr为连接寄存器里面保存的是调用子程序之前的PC的值。 因为 内部 使用了指令流水线，读 PC 时返回的值是当前指令的地址+4 ，所以进入异常之前自动加载到lr的值也为调用子程序前的指令地址+4。由于PC的最低位保存ARM/Thumb 运行状态，Cortex-M3只能运行在Thumb 状态，即LSB = 1。所以我们想要找到出错误程序的指令位置， 只需要对打印出来的lr的值减去5即可。

0x08003185 减去5后为0x08003180 说明我们程序出错位置在PC = 0x08003180 附近。

在Disassembly窗口下，我们找到0x08003180 指令位置:



keer_zu 发表于 2022-2-7 14:22

再看打印结果：



还有代码位置：



结合前面0x08003180的反汇编，问题应该处在这个附近。
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