stm32小四轴之MPU6050的DMP库移植
前些天，根据原子哥和火哥的MPU6050例程，自己仿写了一个IIC读MPU6050的程序，因为我要做的是小四轴，要姿态融合解算，只是单纯的原始数据没有实际价值，所以一开始我仿照crazepony的程序写DMP程序。但是，crazepony的DMP是自己写的，不是用官方的DMP库，我仿写起来很吃力，昨天花了7、8个小时也没有写出了。到了今天，突然醒悟，百度一下，发现大部分DMP都是移植官方的库，简单又方便，可怜我一直以为crazepong的写法才是简便的,转变思想后，立马移植官方的DMP库。以下就是移植过程：
1、把官方DMP库即下图的eMPL和我自己的mpu605、myiic文件复制到文件夹中。
2、打开MDK工程，双击，把3个文件都添加进去。
3、添加完之后，在main函数文件包含头文件。
4、在inv_mpu.c文件，将官方定义的i2cwrite,i2cread,delay_ms,get_ms函数换成自己的函数。
5、在inv_mpu.c文件的底部，添加MPU_DMP初始化函数mpu_dmp_init()和读DMP函数mpu_dmp_get_data()，并将获得的四元素转换成欧拉角。
6、到此就移植完，然后在main函数中把获得的数据打印出来。
到这一步，已经获取好数据了，下一步就是学习姿态控制算法了。
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原文链接：https://blog.csdn.net/qq_34586266/article/details/54986319 DMP可以计算角度吗 这是什么？ 很久以前搞了个小四轴。 可以计算运动的距离吗？ 使用的是硬件iic控制的吗 可以AHRS计算角度 这个自己开发的代码吗 可以计算距离吗 MPU6050如何计算欧拉角度呢？ 好厉害的样子 iic是硬件控制的吗？ 可以计算运动的距离吗？ MPU6050如何计算欧拉角度呢？ DMP可以融合MPU6050和HMC5883的数据吗？ 可以计算运动的距离吗？ MPU6050的水平漂移的数据太大了，怎么才能修正呢？ dmp是内部集成算法还是需要自己写入的算法？ 使用四元数可以计算mpu6050的角度么？
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