适用于单片机的简单易懂的 PID 计算函数与 C 代码
#include "stdio.h"
int dat;
int goal=180; //设定值
int now; //现在值
int gap; //缓存，最少3个成员
int Pid(unsigned char P, unsigned char I, unsigned char D, int goal, int now, int *gap) //P/I/D系数，目标值，现在值，缓存
{
gap=gap;
gap=gap;
gap=goal-now; //负反馈式PID
//gap=now-goal; //正反馈式PID。这2条语句请2选1
return (P*(gap-gap)+I*gap+D*(gap-gap-gap+gap)); //PID计算公式
}
int main() //以下的是测试代码
{
while(1) //使用PID计算，请注意要定时定点的采集测量数据才有效
{
printf("请输入当前温度\n"); //提示字符
scanf("%3d",&now); //从键盘获取最多3个0-9的字符，然后转化为十进制，再赋值给变量
scanf("%*[^\n]%*c"); //清空输入缓存，等同于非标准的fflush(stdin)
dat=Pid(9,8,7,goal,now,gap); //PID计算
printf("当前的温度=%d，PID计算结果=%d，",now,dat); //输出原始值
if(dat<0) dat=0; if(dat>255) dat=255; //计算结果限幅
printf("PWM占空比=%d/255\n\n",dat); //输出PWM调整参数
}
}
/*
调试结果：
请输入当前温度
150
当前的温度=150，PID计算结果=720，PWM占空比=255/255
请输入当前温度
175
当前的温度=175，PID计算结果=-570，PWM占空比=0/255
请输入当前温度
176
当前的温度=176，PID计算结果=191，PWM占空比=191/255
请输入当前温度
ADCD
当前的温度=176，PID计算结果=39，PWM占空比=39/255
请输入当前温度
18234
当前的温度=182，PID计算结果=-112，PWM占空比=0/255
*/
你这增量式的公式，怎么是位置式的用法。 LcwSwust 发表于 2022-10-2 11:14
你这增量式的公式，怎么是位置式的用法。
你的意思是下面的做法才是合适的，是吗？有空我测试看看
dat=Pid(9,8,7,goal,now,gap);
修改成
dat+=Pid(9,8,7,goal,now,gap);
panxiaoyi 发表于 2022-10-2 16:20
你的意思是下面的做法才是合适的，是吗？有空我测试看看
是的，假如设定值与目标值一直是固定的误差，原来的用法输出值是一直不变的，修改后才是正确的，输出会逐渐变化。 感谢分享，不过计算过程还是不太懂 uant 发表于 2022-10-4 09:35
感谢分享，不过计算过程还是不太懂
本次差距 = 目标值 - 测量值 //适合输出结果越大，输出功率越大
本次差距 = 测量值 - 目标值 //适合输出结果越大，输出功率越小
输出值 = 上次输出值 + P x (本次差距 - 上次差距) + I x 本次差距 + D x ((本次差距 - 上次差距) - (上次差距 - 上上次差距))
scanf("%*[^\n]%*c");//清空输入缓存，清空电脑接受键盘的缓存，与PID计算没有任何关系
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