HC32F4A0 CANFD BUSOFF 问题
今天调试HC32F4A0 CANFD通信是遇到问题，CANFD正常情况下能通信，然后测试异常BUSOFF功能发现：拔掉一根CAN线模拟发送错误，发现芯片会一直不断发送，不会进入BUSOFF状态。即使断点停止，也在不停往外发数据。查看寄存器发现发送错误计数器计到0x80后就不再增加查看芯片编程手册也发现一个不理解的地方：当发送错误大于255时，节点进入关闭状态，但发送错误寄存最大值是255。这就矛盾了，不知道我是什么地方没弄明白，才导CANFD致进入不了BUSOFF呢。
本帖最后由 kensilong 于 2023-6-26 16:52 编辑
当节点发生主动错误，同时没有收到ACK时，不会再增加TECNT。TECNT到了0x80的时候已经触发了错误被动ERRINT bit6置1了，这个在ISO11898 12.1.4.2章节有描述，协议规定的。 本帖最后由 jsyanzi 于 2023-6-28 11:10 编辑
kensilong 发表于 2023-6-26 16:50
当节点发生主动错误，同时没有收到ACK时，不会再增加TECNT。TECNT到了0x80的时候已经触发了错误被动ERRINT...
我把节点的CANL接地，测量节点的CANH会一直不停有信号发出,BusOff位没有置位。这种情况下节点都不会自己关闭？那不就会影响总线通信了。之前用其它的单片机CANL接地这类的情况，是会BusOff关闭CAN的。 本帖最后由 Dick Hou 于 2023-6-28 16:48 编辑
jsyanzi 发表于 2023-6-28 11:05
我把节点的CANL接地，测量节点的CANH会一直不停有信号发出,BusOff位没有置位。这种情况下节点都不会自己关 ...
如果是把MCU的tx或rx引脚拔掉，这种情况是会进busoff的。
如果把PHY的CANH或L断开，如二楼所说，不会进入busoff，会进入被动错误，数据仍然可以发，但不会有显式的错误帧。(如果PHY的终端电阻不接，则和第一种情况一样）
在ST上验证过。
CAN是差分信号，CANL接地，如果CANH和CANL之间的压差仍然足以让PHY把信号返回到RX上，那么控制器是无法察觉CANL短接的。因此控制器不认为自己的包没发出去。如果CANH和CANL压差不足以让PHY把数据传回RX，TX和RX的信号对不上，控制器就会报错了哦。
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