SC0123 AT32硬件I2C与MPU6050通信
SC0123 AT32硬件I2C与MPU6050通信示例目的演示AT32硬件I2C与MPU6050通信。
注：本应用笔记对应的代码是基于雅特力提供的V2.x.x 板级支持包（BSP）而开发，对于其他版本BSP，需要注意使用上的区别。
支持型号列表：
AT32F403xx
AT32F403Axx
AT32F407xx
AT32F413xx
AT32F415xx
AT32F421xx
AT32A403Axx
AT32F423xx
AT32F402xx
AT32F405xx
AT32F435xx
AT32F437xx
AT32F423xx
AT32F425xx
AT32L021xx
主要使用外设列表：
I2C
DMA
快速使用方法
硬件资源
1) AT-START-F403A V1.0开发板（其他型号请使用对应的开发板）
2) 串口PA9, PA10
3) PB6连接MPU6050的SCL
4) PB7连接MPU6050的SDA
5) PB8连接MPU6050的AD0
6) PB9连接MPU6050的INT
https://img.anfulai.cn/dz/attachment/forum/202310/30/140308gyykllgkomsag0py.png
软件资源
1) SourceCode
AT32F403A （F403、AT32F407、F421、F413、F415、A403A 参考此程序）
AT32F435（AT32F437、F423、F402、F405、F425、L021参考此程序）
注：所有project都是基于keil 5而建立，若用户需要在其他编译环境上使用，请参考AT32xxx_Firmware_Library_V2.x.x\project\at_start_xxx\templates中各种编译环境（例如IAR6/7,keil 4/5）进行简单修改即可。
示例使用
1) 软件件包一共有以下两个例程
dmp：该例程使用官方DMP库，得到四元数，最后算出欧拉角
fusion_filter：该例程使用软件融合滤波算法，软件算出四元数，最后算出欧拉角
2) 打开源程序，编译后下载到实验板
3) 通过串口查看角度数据
https://img.anfulai.cn/dz/attachment/forum/202310/30/140308l9ope6kez2vf0p2x.png
终于等到了 哈哈 最近一直在415START上玩mpu6050，刚开始还在论坛发了求助帖，没想到这么快就有例程了，虽然自己也调通了，但还是可以拿过来学习学习 MPU6050具有可配置的I2C地址，默认地址为0x68。 进行进一步的数据处理和转换，以获得实际的物理量。 楼主说的是这个工程能支持这么多的型号吧 bartonalfred 发表于 2023-11-6 22:05
MPU6050具有可配置的I2C地址，默认地址为0x68。
可以在运行过程中进行地址更改吗 heimaojingzhang 发表于 2023-11-7 11:59
可以在运行过程中进行地址更改吗
我觉得如果操作好的话应该是可以实现的
在通信过程中可能会出现错误，例如设备无响应或数据传输错误。务必对这些错误进行适当的处理 可以使用一个外设来模拟多个外设吗
bartonalfred 发表于 2023-11-6 22:05
MPU6050具有可配置的I2C地址，默认地址为0x68。
这种可配置是通过什么进行配置的呢 STM32 MPU6050硬件I2C程序可作为参考实现。 在I2C通讯中，需要指定数据地址，即发送或接收数据的地址。 在可变多主机模式下，多个设备可能会同时占用I2C总线，此时需要使用总线仲裁机制来决定主从设备的优先级。 通常，MPU6050支持400kHz的I2C时钟速率。 MPU6050具有多个寄存器，需要了解各个寄存器的功能及映射关系 在I2C通讯中，起始信号是连接I2C总线的第一步，需要正确生成起始信号以便后续的数据传输。 MPU6050设备具有唯一的地址，通常为0x68或0x69。 为了避免总线没协调好导致电源短路，配置为开漏输出，所有设备输出低电平不输出高电平。同时，总线外接上拉电阻（弱上拉）可以避免短路问题和引脚模式频繁切换。 I2C总线是半双工的，所以在发送数据和接收数据时需要特别注意时序问题。确保在发送完数据后，等待设备回应后再进行下一次发送。 在I2C通讯中，需要选择合适的主机模式，即选择是作为主设备还是从设备。
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