PendSV_Handler 实现任务切换
PendSV_Handler 中断函数是实现任务切换的关键部分之一，其具体实现方式可以基于所用的处理器架构和操作系统的设计而有所不同。下面是一个典型的任务切换实现的步骤：保存当前任务的上下文：在 PendSV_Handler 中，首先需要保存当前任务的上下文。这包括保存当前任务的寄存器状态（例如，通用寄存器、堆栈指针等）。这些寄存器状态通常需要保存到当前任务的任务控制块（Task Control Block，TCB）中，以便在切换回该任务时能够恢复。
选择下一个要执行的任务：在任务切换时，需要选择下一个要执行的任务。这可能涉及到调度算法的执行，例如优先级调度、轮转调度等。一旦选择了下一个要执行的任务，就需要将其相应的上下文准备好以便执行。
加载下一个任务的上下文：一旦确定了下一个要执行的任务，就需要加载其上下文。这包括将寄存器状态从其任务控制块中加载到处理器的寄存器中，并且可能需要更新堆栈指针以指向正确的任务堆栈。
返回到新任务执行：完成上述步骤后，PendSV_Handler 函数将返回，处理器将开始执行新任务的代码。此时，处理器已经切换到了新的任务上下文，新的任务代码将开始执行。
需要注意的是，在实现任务切换时需要考虑的因素有很多，如任务优先级、任务状态管理、临界区保护等。因此，PendSV_Handler 中断函数通常是操作系统内核的核心部分之一，在裸机编程中需要实现这些功能时，需要仔细考虑这些因素并编写相应的代码。
在裸机编程没看到过这个中断。 看来ARM在设计时候是考虑了多任务切换的。 内核使用的，一般用于RTOS任务切换。 中断处理的重点就是上下文保存和切换
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