GD32F407的CAN初始化需要注意哪些细节
GD32F407的CAN初始化需要注意哪些细节 时钟配置确保CAN外设的时钟已经使能。例如，如果使用CAN1，需要通过rcu_periph_clock_enable(RCU_CAN1);来使能CAN1的时钟。 GPIO配置
需要正确配置CAN的GPIO引脚，包括CAN的RX和TX引脚。 __rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
__rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_5); // CAN1_RX
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_6); // CAN1_TX
gpio_pin_remap_config(GPIO_CAN1_REMAP, ENABLE);
确保GPIO引脚的模式、速度和复用功能配置正确
CAN参数配置
工作模式：设置为CAN_NORMAL_MODE，即正常工作模式。
自动重传：根据需求配置是否需要自动重传功能。如果需要，可以设置can_parameter.auto_retrans = ENABLE;。
总线关闭恢复：建议使能自动总线关闭恢复功能，即can_parameter.auto_bus_off_recovery = ENABLE;。
接收FIFO覆盖模式：根据需求配置是否允许接收FIFO覆盖，例如can_parameter.rec_fifo_overwrite = DISABLE;。 波特率设置
波特率的设置需要根据系统时钟频率计算分频系数、时间段1（TSEG1）和时间段2（TSEG2）。例如，对于1Mbps的波特率，可以设置如下：
can_parameter.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_7TQ;
can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_2TQ;
can_parameter.prescaler = 9U;
不同波特率的配置参数需要根据公式计算，确保波特率的准确性。
本帖最后由 598330983 于 2025-2-10 18:25 编辑
过滤器配置
配置CAN过滤器以接收特定的ID或范围的ID。
can_filter.filter_fifo_number = CAN_FIFO0;
can_filter.filter_enable = ENABLE;
can_filter.filter_bits = CAN_FILTERBITS_32BIT;
can_filter.filter_number = 0;
can_filter.filter_mode = CAN_FILTERMODE_MASK;
can_filter.filter_list_high = 0x0000;
can_filter.filter_list_low = 0x0000;
can_filter.filter_mask_high = 0x0000;
can_filter.filter_mask_low = 0x0000;
can_filter_init(&can_filter);根据实际需求配置过滤器的数量、模式、位宽等参数。
中断配置
如果需要使用中断处理接收数据或发送完成等事件，需要配置相关的中断。例如，启用接收FIFO0非空中断：
can_interrupt_enable(CAN1, CAN_INTEN_RFNEIE0);
确保中断优先级和中断服务函数（ISR）正确配置。 FIFO配置
配置接收FIFO的覆盖模式和发送FIFO的顺序模式。例如：
can_parameter.rec_fifo_overwrite = DISABLE; // 禁止接收FIFO覆盖
can_parameter.trans_fifo_order = DISABLE; // 禁用发送FIFO顺序模式
根据实际需求选择是否启用这些功能。 其他注意事项
初始化顺序：先进行GPIO和时钟配置，再进行CAN参数初始化。
调试时的波特率问题：如果波特率设置不正确，可能会导致通信失败。建议先使用较低的波特率（如100Kbps）进行调试，确认通信正常后再调整波特率。
硬件连接：确保CAN总线的硬件连接正确，包括终端电阻的配置。
通过以上细节的注意，可以更好地完成GD32F407的CAN初始化，确保其正常工作。 在 GD32F407 中初始化 CAN 总线时，除了进行基础的硬件配置和寄存器设置，还需要注意一些细节和步骤。
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