CAN通信刚开始能通，跑久了就失联咋办？
用的是环网结构，几个节点跑了十几分钟就掉一个，会不会是滤波设置问题？你试过关掉其他节点看看单独跑稳不？ 会不会是你收发不及时，FIFO满了？ 加滤波器了吗？看看是不是误判了帧。 拿个示波器看一下波形有没有毛刺。 检查一下总线电阻是否稳定。 你是FD还是classic？G4搞FD不太稳。 断掉节点的是不是供电有问题？ 是不是软中断优先级跟不上？ 加个超时重发机制试试？ 有无CAN总线干扰或者长线问题？ CAN总线靠近强干扰源，或未使用双绞屏蔽线，导致信号受干扰，出现通信异常。合理布局电路板，避免CAN总线靠近强干扰源；使用双绞屏蔽线（CANH/CANL），减少干扰 CAN收发器电源和地线连接不正确，或供电不稳定，影响收发器正常工作。检查CAN收发器的电源和地线连接是否正确，确保供电稳定；在CAN收发器的电源引脚和地之间添加滤波电容，减少电源噪声干扰 CAN_H和CAN_L接反，或与总线设备极性不一致，导致通信异常。确认CAN_H和CAN_L未接反，且与总线设备极性一致 所有节点的波特率不一致，导致通信无法正常进行。使用STM32CubeMX或示波器校准波特率，确保所有节点的波特率一致，包括同步段、位时间段等参数 未启用错误中断，无法及时处理总线错误，导致通信异常。启用错误中断（如CAN_IT_ERROR），并在中断中处理总线关闭（Bus-Off）状态，自动恢复通信 过滤器设置错误，导致接收节点无法正确识别发送节点的ID，造成通信中断。检查CAN过滤器设置，确保接收节点能正确识别发送节点的ID；可先设置筛选器掩码为0x0000进行测试 在STM32G4中，CAN通信刚开始能通但跑久了就失联，可能由硬件、软件配置或总线状态问题导致 总线两端未接120Ω终端电阻，或电阻安装错误，导致信号反射，影响通信稳定性。确保总线两端正确接入120Ω终端电阻，若总线距离较长，可能需要在中间节点加电阻。 CAN通信中断优先级过低，被其他高优先级任务打断，导致数据处理不及时而丢数。合理设置中断优先级，确保CAN通信中断能及时响应
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