实时控制求稳背后那点事儿
在实际控制领域，有些场合中由于对运动速率要求较高，或者是现场使用运行环境中有电磁等干扰因素，继而会造成控制系统运行工作出现抖动、潜动甚至误动作等异常情况，给稳定的运动控制带来影响。针对这些不希望看到的情况，根据经验我们不妨从以下几个方面入手进行规避：1、对于高速运动控制系统，为了防止程序扫描周期时间过长导致的误动作，我们可以在程序中加入中断调用嵌套，或者是子程序，以便适用于高速动作指令的可靠执行；
2、为避免电磁、谐波等现场干扰因素的影响，我们应该加强接地、加装滤波/平波电抗器、扼流线圈等抑制器件或手段的使用，在硬件上消除不利因素的影响；
3、针对一些偶发性的异常情况，对于可以采取脉冲型信号的输入命令，我们不妨在对应的程序中加入脉冲上升或下降沿触发指令的应用
总之，对于如何稳定系统的动作，要在确保良好的现场硬件系统基础上，在软件层面进行努力规避。
确实，高速运动控制系统中的抖动和误动作问题很让人头疼，加入中断调用嵌套和子程序的方法值得尝试。
这 么大的插件电阻。 xinxianshi 发表于 2025-5-27 07:25
这 么大的插件电阻。
高压环境下，余量选大一些是必然的操作。 彩虹捕手 发表于 2025-5-14 13:23
确实，高速运动控制系统中的抖动和误动作问题很让人头疼，加入中断调用嵌套和子程序的方法值得尝试。
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中断嵌套和设置程序刷新时间，据同事们说常用的两个手段。 实时控制求稳，核心是让系统响应、执行、反馈的全流程精准可控。要选高实时性 MCU（如带硬件中断优先级的型号），避免任务抢占冲突；优化代码，用定时器精准控周期，减少冗余计算；硬件上稳定供电、抗干扰（如加滤波电容），并做故障预案（如超时复位）。比如电机控速，需实时采样转速，动态调输出，任何环节波动都可能打破稳定。
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