#define ALPHA 0.98f // 根据实际需求调整
float filtered_angle = 0; // 初始化过滤后的角度
void updateFilter(float gyro_rate, float accel_angle, float dt) {
// 计算陀螺仪提供的角度增量
float gyro_angle = gyro_rate * dt;
// 更新滤波后的角度
float new_angle = filtered_angle + gyro_angle;
// 使用加速度计修正角度
filtered_angle = new_angle * ALPHA + accel_angle * (1.0f - ALPHA);
}
int main(void) {
// 假设已经配置好定时器和传感器读取功能
while(1) {
float current_accel_angle = read_accelerometer_angle(); // 获取加速度计角度
float current_gyro_rate = read_gyroscope_rate(); // 获取陀螺仪速率
float delta_time = get_delta_time(); // 获取两次读数间的时间间隔
updateFilter(current_gyro_rate, current_accel_angle, delta_time);
delay_ms(1); // 根据需求调整循环频率
}
}
硬件滤波截止频率应高于软件滤波需求，避免过度依赖软件补偿。
通过示波器或串口打印滤波前后波形，观察噪声抑制与信号保真度。
对原始传感器数据先进行均值滤波（抑制随机噪声），再输入互补滤波。
先用滑动平均粗滤，再用互补滤波精调，降低计算复杂度。
尽量保持固定的采样率，因为滤波器的设计通常是基于固定的采样间隔。不稳定的采样率可能导致滤波性能下降。
选择合适的α值非常重要，它影响到滤波器的响应速度和平滑度。一般建议从0.95左右开始尝试，并根据具体应用调整。
预计算α的离散值，减少实时计算开销。
互补滤波器的稳定性与权重因子和采样频率有关。选择不当可能导致滤波器不稳定，出现振荡或发散现象。
通过调整权重因子和采样频率，可以提高滤波器的稳定性。
高频滤波一节系统估计不行
这三种问题可能导致系统不稳定或反应迟钝，需要检查和调整传感器精度、电机稳定性和电路响应时间。
编写滤波函数时，检查输入数据是否超出预设范围，避免超出范围值影响滤波结果。
一阶滤波，类似低通，主要去掉信号中高频部分，让低频成分保留。
平均滤波对频率较低的信号处理效果较好。
确保系统对传感器故障或数据中断有备用机制，比如多重检测和数据备份。