使用FreeRTOS时，需要将HAL时基从SysTick切换到定时器（如 TIM6、TIM7）
问题背景：在STM32开发中，HAL库会默认使用SysTick定时器作为系统时基，提供1ms的时钟节拍，用于实现HAL_Delay()等功能。加入FreeRTOS后，RTOS也会使用SysTick作为调度系统时钟源，负责任务切换和时间片管理。这就导致HAL与RTOS同时竞争使用SysTick中断资源.
问题原因：
中断优先级问题引发HAL_Delay()死等，FreeRTOS 默认使用SysTick作为自己的心跳，并将设置为SysTick最低中断优先级，以保证高优先级中断正常执行。当FreeRTOS与HAL库共用SysTick作为系统时基时，如果在一个高于SysTick优先级的中断中（如串口、DMA等）调用 HAL_Delay()，SysTick 无法打断当前中断，也就无法递增 uwTick。结果：HAL_Delay() 中死等，造成该中断函数卡死，导致系统无法调度。
某些 HAL 驱动（如 I2C、SPI、SDIO 等）中也会用到延时判断，一旦 uwTick 无法更新，这些外设可能异常或超时失败。
解决方案：
将 HAL 的时基切换为其他定时器（如 TIM6、TIM7），尽量不要在中断中使用延时HAL_Delay()
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