CW32L011电机驱动器开发评估板测评记录

RainEc 发表于 2025-8-28 21:37

CW官方开源的基于CW32L011的电机驱动开发评估板测评，已经收到两周了，前段时间太忙一直没有时间测试，今天晚上得空调试一下电机。
<h1>1.实物图片：</h1>
<img src="/data/attachment/forum/" alt="bce72d84e19888fad529eaff97a6022f.jpg" title="bce72d84e19888fad529eaff97a6022f.jpg" />
已经把外壳拆开了，板子是四层沉金还是很漂亮的
<h1>2.官方资料介绍</h1>
**主控MCU：**CW32L011K8T6 LQFP32(7*7)
**PCBA尺寸、工艺：**7.4 * 11.6 cm 黑色沉金
**驱动能力：**12~72V 800W MAX
板子做了三相电流采样，霍尔信号采集，反电动势采样，母线电压采样硬件支持有感/无感方波/FOC驱动；
板上预留了485或TTL接口用于通讯控制。
栅极预驱选择了一颗FD6288T，选用双NMOS作为功率驱动。
原理图和PCB李工已开源在立创开源硬件平台：下面附上链接
CW32L011电机驱动器开发评估板 - 立创开源硬件平台
预留485通讯接口或TTL通讯接口。
接口定义：
<table>
<thead>
<tr>
<th>名称</th>
<th>说明</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td>DC+,DC-</td>
<td>直流电源输入，24V**。不能接反**</td>
</tr>
<tr>
<td>U,V,W</td>
<td>无刷电机相线（霍尔版务必与霍尔线同时正确接线；无霍尔：随便接）</td>
</tr>
<tr>
<td>HA,HB,HC</td>
<td>霍尔信号线。无霍尔时，悬空。</td>
</tr>
<tr>
<td>H+,H-</td>
<td>霍尔电源**。无霍尔时，悬空。**</td>
</tr>
<tr>
<td>V****E</td>
<td>外接调速****信号输入（标准出货为：0 ~ 5V）</td>
</tr>
<tr>
<td>DR</td>
<td>方向控制；悬空或接GND低电平****表示方向</td>
</tr>
<tr>
<td>EN</td>
<td>使能，悬空时运行，与GND短接时停止****运行。</td>
</tr>
<tr>
<td>PG</td>
<td>速度反馈信号，频率可根据需要程序中调节. ****</td>
</tr>
<tr>
<td>ALM</td>
<td>预留报警输出信号。</td>
</tr>
<tr>
<td>GND</td>
<td>GND。 ****</td>
</tr>
<tr>
<td>5V</td>
<td>5V。 ****</td>
</tr>
<tr>
<td>A、B</td>
<td>预留485通讯接口或TTL通讯接口。</td>
</tr>
</tbody>
</table>
<h1>3.开源软件介绍</h1>
李工已经开源了有感方波和无感方波的例程，例程包含堵转保护、电位器故障检测、过压保护、过流保护、欠压保护、使能信号保护、方向信号检测。可以在立创开源平台或者官方文档中找到例程。
资料链接：CW32L011开发板/活动/资料合集 - 飞书云文档
我使用的是无感方波例程，重点介绍一下过零点处理部分。使用ADC采集反电动势判断过零点，使用ATim的CCR4通道触发ADC采集，在Ton（上管打开）和Toff（上管关闭）时刻采集，Ton时刻反电动势和母线电压进行比较，当母线电压供直流电时，中性点电压为母线电压的一半。Toff时刻中性点电压应为0V，为提高检测准确性，选择一比0V高一点的固定阈值进行比较判断过零点。在检测到过零点后30°电角度换相。
<pre><code>void ADCS_chuli(void)
{
static unsigned char cou=0;
unsigned char hx=0;
unsigned int thre=0;

BEMFConvertedValue =SampleData;//];
RisingFalling=TAB_RFling;

// if(Tonoroff==0) thre=120;//OFF时刻采集。0.2V阀值248
// else
thre=SampleData>>1;
if(RisingFalling==FALLING)//下降沿
{
if(BEMFConvertedValue<thre)
{
cou++;
if(cou>=2)
{
cou=0;
Sta=3;

StCountComm++;//正确检测到第三相反电动势
FFlag=1;
hx=1;
}
}
else
{
cou=0;
}
}
else if(RisingFalling==RISING)
{
if(BEMFConvertedValue>thre)
{
cou++;
if(cou>=2)
{
cou=0;
Sta=3;

StCountComm++;//正确检测到第三相反电动势
FFlag=1;
hx=1;
}
}
else
{
cou=0;
}
}

if(StCountComm>=STCount&&StOk==0)//连续检测到固定数量的过零时，认为启动成功
{
StOk=1;
}

if(StOk==1&&hx==1)
{
hx=0;

if(StepTime>2000)
{
BTIM_SetAutoreload(CW_BTIM3,StepTime>>3);
BTIM_SetCounter(CW_BTIM3,0);
BTIM_Cmd(CW_BTIM3, ENABLE);
}
else
{
if(Dir==1)
{
bHallStartStep1++;
if(bHallStartStep1>=6)bHallStartStep1=0;
}
else
{
if(bHallStartStep1==0)bHallStartStep1=5;
else bHallStartStep1--;
}

Commutation(bHallStartStep1,Motor_Start_F);
}
}

}
</code></pre>
<h1>4.程序烧录</h1>
程序的烧录我使用了官方推荐的WCH-LInk
<img src="/data/attachment/forum/202508/28/213408desvu5deev956xv6.jpg" alt="" />
在keil中选择DAPlink进行烧录。这个size一定要设置正确，我之前是0x4000，一直烧录不成功。
<img src="/data/attachment/forum/202508/28/213421ws1ok0esesooxerr.png" alt="" />
<h1>5.电机驱动测试</h1>
电机直接使用例程已经能够成功转起来了，我是用的官方购买的PMSM电机带霍尔。供电24v，VSR直接短接到5v
<iframe src="https://player.bilibili.com/player.html?isOutside=true&aid=115106482489943&bvid=BV1afh2z7Ech&cid=32005950682&p=1&danmaku=0" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"></iframe>

AdaMaYun 发表于 2025-9-18 08:38

无感控制主要是依靠反电动势进行判断，还有其他策略吗？

页: [1]

21ic电子技术开发论坛's Archiver

CW32L011电机驱动器开发评估板测评记录