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标题: SOM-TL138基于Linux的EtherCAT开发例程使用手册 [打印本页]

作者: @Tronlong 时间: 2019-8-2 13:43
标题: SOM-TL138基于Linux的EtherCAT开发例程使用手册
1 实验说明

本实验使用广州创龙AM57x开发板、Linux-4.4.19内核，提供基于EtherCAT协议控制伺服驱动器，驱动伺服电机运转的方法。

表 1

开发板型号	是否支持本实验
TL5728-EasyEVM	支持
TL5728-IDK	支持
TL5728F-EVM	支持

实验硬件：伺服驱动器——SANYO RS2A03A0KA4W00

伺服电机——SANYO R2AA08075FXH00W

实验软件：EC-Master-V2.9-Linux_armv6-vfp-eabihf-Eval.tar.gz （例程源码压缩包）

EC-Engineer （免费试用版，会定期更新，路径为：光盘资料\Tools\Windows）

内核版本：Linux-4.4.19

2 Linux内核编译

由于EtherCAT主站不能使用普通网口的驱动，所以需要重新配置Linux内核，把普通网口驱动（即TI CPSW驱动）从内核删除。为便于测试，我司提供经验证的内核镜像文件位于光盘“Demo\EtherCAT\Linux-EtherCAT\bin”目录，将其复制开发板文件系统rootfs分区boot目录下，并按照《Linux内核编译方法》文档操作步骤，重新编译驱动模块并安装到开发板文件系统。以下提供修改内核CPSW驱动的具体方法。

打开Ubuntu，进入Linux-4.4.19内核源码顶层目录。按照《Linux内核编译方法》文档依次执行清理内核、配置内核步骤，直到执行如下命令，进入内核图形配置界面：

Host# make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- menuconfig

[attach]1276712[/attach]

进入“Device Drivers > Network device support > Ethernet driver support”路径，将“TI CPSW Switch Support”选项修改为M，即TI CPSW驱动编译成模块；或者把选项改成空，即TI CPSW驱动从内核删除。

[attach]1276714[/attach]

按照《Linux内核编译方法》文档，重新编译修改后的Linux内核。将在“arch/arm/boot”路径下编译生成的zlmage内核镜像文件替换到SD系统卡rootfs分区的boot目录下，重新编译驱动模块，并将其安装到SD卡文件系统目录下。

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