21ic电子技术开发论坛

标题: DIY Air Nano迷你小四轴 [打印本页]

作者: lrbdh 时间: 2014-9-6 13:15
标题: DIY Air Nano迷你小四轴
本帖最后由 lrbdh 于 2014-9-6 13:20 编辑

一直对四轴感兴趣，但一直忙于各种事，所以迟迟没有开工，最近终于闲下来了，于是开始了我的四轴计划，好开森的赶脚。说干就干，于是各种论坛，百度，搜集一些资料之后就开始了我的DIY，大四轴比较耗钱，所以就选择的小四轴。经过几天的奋战，PCB终于画好了，于是乎检查没问题之后赶紧去打样，然后买各种器件。不得不说嘉立创的速度，板子发出去后第四天就收到了，废话少说，直接上图 QQ图片20140906130000.jpg

于是乎赶紧焊接。尼玛，板子画的有点密，焊起来费劲啊，焊到最后手都快僵了，累个半死，焊好之后于是乎程序的搞起，于是乎写呀写，中间一万个草泥马奔腾而过，一切都写的差不多了，看发现无线2401 时好时抽风，这特么的咋回事啊，以前用模块妥妥的，难不成RP问题，看来我的去看看RP了，经过大半天的折腾，还真发现了问题，2401 我没有外接晶振，而死用STM32的MCO输出时钟提供给2401 ，32的晶振用的村田的晶振，用示波器测了测波形，坑爹啊，标称四16M的晶振有时候能飙到16.8M，坑爹啊。于是乎换了个普通的直插晶振，everything is ok，到现在底层都调通了，于是开始了更为蛋疼的算法。
姿态解算，用的最多的就是四元数了，关于四元数么，我也没有完全搞透，谁让我特么的数学米学好，真TM该，叫你不好好学习，虽然没有全搞明白，但具体怎么用，那几个参数都怎么调还是搞明白了，先不管了会用就好了，以后慢慢研究，姿态搞定之后就是电机控制了，最简单的局势单级PID，当然效果也就一般了，在高级一点的那就是串级pid了，貌似很多飞控都用的串级PID，何为串级PID？从名字上来看就是串起来了，那究竟是怎么串的？串级PID 分为两层，一层是角度环，另一层是角速度环，角度环经过PID计算输出一个量，然后在用这个量作为角速度环的目标量，在经过PID计算输出来控制电机，这样就把两个PID 给串起来了，所以叫串级PID，是不是很形象呢？和单级PID 相比，串级PID 响应更快，超调更小，所以效果要比单级PID好很多。参数调好之后差不多就能飞了，老规矩，没图说个JB，上图

尼玛，网速这么不给力，在上图竟然上不了了，蛋疼啊，而且是特别疼。。。。。。
网速好了再补上吧。由于第一版有点小BUG，好不完美啊，于是乎改了改又刷了第二版，第一版是绿色的，绿色的板子看多了，看着腻歪了，于是乎就换了个紫色的，再去做板，嘉立创竟然说做不了紫色的，顿时觉得不再爱了，那就只能在找别的厂家了，找了一大圈好不容易找了个做紫色的，而且还收颜色费，收就收吧，我就忍了。过了几天紫色的板子到了，效果就是不一样，看着就高端大气上档次，钱没有白画，哈哈哈哈哈哈。最后给我的MINI小四轴取了一个名字 AIR NANO 在上个视频供大伙欣赏下

Air Nano程序.rar (407.11 KB, 下载次数: 890)

没权限发表视频连接...

作者: lrbdh 时间: 2014-9-6 13:23
飞行视频：//v.youku.com/v_show/id_XNzcyMDY4Mzc2.html

作者: 殇So 时间: 2014-9-6 15:18
LZ做的貌似很不错的样子，板子颜色确实挺好看 Mark一下，有时间了我也开工做一个

作者: saomaochen 时间: 2014-9-8 20:57
要不要这么吊

作者: jjiangdui88 时间: 2014-9-10 20:04
吊炸天

作者: 听雨虚竹 时间: 2014-9-11 21:05
楼主真厉害，这蛇形线布的牛X！

作者: mocun 时间: 2014-9-13 11:50
高端大气上档次

作者: kyozc 时间: 2014-9-16 14:48
看起来很高端的样子

作者: 530120101 时间: 2014-9-16 15:33

作者: biyuming 时间: 2014-9-16 23:31
又燃烧起了我对四轴的兴趣！

作者: 程序会不会 时间: 2014-9-20 16:45
楼主能否提供原理图

作者: tar21ic 时间: 2014-9-20 21:44

很不错,做完了.支持楼主.

作者: yejunjian0 时间: 2014-9-25 16:44
楼主做黑色的沉金板子
那样看起来高上大。
楼主下次做板子可以找我呀，价格还是蛮不错的。

作者: icelandwolf 时间: 2014-9-28 15:06
顶一个。

作者: tanguiyun1983 时间: 2014-10-6 17:32

作者: lvyunhua 时间: 2014-10-8 11:12
赞一个！

作者: diypcb 时间: 2014-10-14 10:10
不错，顶一个

作者: czq624589971 时间: 2014-10-17 01:06
高手啊

作者: yinyehua_1 时间: 2014-10-19 13:57
真不错！

作者: franki_18 时间: 2014-10-21 19:34
高手啊

作者: 为我所控 时间: 2014-10-29 20:22
楼主大师！！顿时膜拜了

作者: 烈火狂龙 时间: 2014-10-30 09:07
ＣＯＯＬ！加入精华~

作者: oupao 时间: 2014-11-3 19:11
支持，多谢楼主！！！！！

作者: 天禅 时间: 2014-11-17 15:09
厉害

作者: hnnyxyj 时间: 2014-11-17 19:35
楼主高大上啊能不能把资料发一下啊 hnnyxyj@126.com
跪谢楼主

作者: wajtmusic 时间: 2014-11-17 20:29
PCB还能做成那样，第一次看，牛！

作者: HuSir 时间: 2014-11-17 21:40
楼主，厉害啊

作者: 一般首席 时间: 2014-11-18 18:11
楼主牛X啊

作者: 生无所息1 时间: 2014-11-19 09:19
屌爆了

作者: 纯洁的Tom 时间: 2014-11-19 21:32

yejunjian0 发表于 2014-9-25 16:44
楼主做黑色的沉金板子
那样看起来高上大。
楼主下次做板子可以找我呀，价格还是蛮不错的。 ...

这个四轴的板子可以做吗

作者: c67890 时间: 2014-11-21 16:24
真心赞，楼主厉害，楼主可否把原理图传一份上来，跟大家分享。

作者: lpp2010001 时间: 2014-11-23 09:06
楼主厉害，赞一个。

作者: 通宵敲代码 时间: 2014-11-23 21:07

好家伙，牛X！

作者: yejunjian0 时间: 2014-11-24 17:03

纯洁的Tom 发表于 2014-11-19 21:32
这个四轴的板子可以做吗

可以做的，我有一个客户就是专门做飞器的板子。

作者: springvirus 时间: 2014-12-14 14:44
牛叉！！！

作者: 小班儿 时间: 2014-12-17 18:06
很独特啊！楼主把射频直接坐在了支架上，高手啊！

作者: Salfe 时间: 2015-2-5 08:06
nice,有没有多余的PCB呀？

作者: foxglove 时间: 2015-2-5 15:39
看起来高

作者: 紫嫣雁云 时间: 2015-3-4 00:12
你好，看完你的帖子，我决定了毕业设计也要做这款飞行器，能把你的原理图PCB参考一下吗？我是本科生，即将毕业，我邮箱：2210937098@qq.com 谢谢

作者: agnd 时间: 2015-3-4 09:05
看完你的贴子，就决定买一套，怎么怎么说神马没有了？？？？晕啊晕啊，到底X宝哪个店是你正宗的

作者: 东东bh 时间: 2015-4-3 22:25
马克

作者: 15207554653 时间: 2015-4-10 18:36
真心漂亮

作者: LguoFu 时间: 2015-4-11 14:34
非常不错，较个性

作者: lbdhr 时间: 2015-4-19 23:16
楼主，你的串级PID是先调试外环在调试内环吗？调试外环时内环参数怎么给呢？

作者: liao1860 时间: 2015-5-12 10:06
收藏！留名！

作者: xm_smallp 时间: 2015-5-12 16:26
楼主，紫色的果然高大上啊！

作者: 112207301219 时间: 2015-5-13 14:26
楼主真厉害，这么难的四轴飞行器，楼主却似乎是信手拈来，这是得有多深厚的功底啊。

作者: liuyong1233 时间: 2015-5-15 00:11
mark

作者: 我是传奇他哥 时间: 2015-5-17 20:59
可以啊

作者: 001卡车司机 时间: 2015-5-18 13:00
流弊呀！赞同楼主，数学不好还真是烦，那一堆建模，算法，迷糊迷糊的

作者: cordialz 时间: 2015-5-20 20:51
本帖最后由 cordialz 于 2015-5-20 20:52 编辑

LZ电机是720带75mm的桨？效率如何(自重、续航)？
最近也在做这小四轴玩，想收集一下大家的数据，找一个比较好的电机、桨、电池、起飞重量的和续航的拟合曲线
我现在用的是716+55mm桨，起飞重量38.7g，400mAh电池大约7分钟（放电截止3.5V，含蓝牙耗电）
PS：不得不赞LZ的设计，这外观耳目一新的感脚....

作者: hgliii 时间: 2015-5-30 23:59
不错，顶一下

作者: 502363916 时间: 2015-6-12 11:23
有没有关于原理的 ** 资料什么的啊

作者: elforatic 时间: 2015-6-12 12:45
6666666

作者: springvirus 时间: 2015-7-20 12:39
牛叉，正在学习四轴中~~~

作者: 小菜鸟小杜 时间: 2015-8-22 14:51
能否分享原理图和pcb元件一份谢谢！494928066@qq.com

作者: baozidejia 时间: 2015-8-23 21:30
不知道这些原件都要哪里买

作者: wms124 时间: 2016-3-30 21:26
紫色的好漂亮！赞一个！

作者: 因火生烟 时间: 2016-10-14 12:36
楼主，电机是怎么固定的？叶片是怎么固定的

作者: springvirus 时间: 2016-10-20 17:53
有几个问题请教下
1. IMUupdate()中的Kp，Ki 如何整定
2. 程序里的串级PID的系数如何整定
3. control()里的 int date_throttle = RC_Data.THROTTLE/cos(angle.roll/RtA)/cos(angle.pitch/RtA);
如何解读

非常感谢~

作者: 小王子的新装 时间: 2016-11-4 13:54
请问楼主哪里可以作紫色的PCB啊？望不吝赐教，感谢

作者: priceruxu 时间: 2016-11-30 12:59
强

作者: sum123456 时间: 2018-4-12 12:19

高手啊

欢迎光临 21ic电子技术开发论坛 (https://bbs.21ic.com/)