参考 官方例程改的  不知道是哪里没有设置对   过滤ID有问题   前面两个ID一直收不到 （使用的是回环模式）
CAN_MsgInfoType                         g_sendCANMsgInfo;
CAN_MsgInfoType                         g_recvCANMsgInfo;
CAN_FilterControlType canFilterControl01[]=
{
    {0, ENABLE, CAN_ID_1, 0x00000000},    ///<Ö»½ÓÊÕ0x400 ID
};
CAN_FilterControlType canFilterControl02[]=
{
    {1, ENABLE, CAN_ID_2, 0x00000000},    ///<Ö»½ÓÊÕ0x400 ID
};
CAN_FilterControlType canFilterControl03[]=
{
    {2, ENABLE, CAN_ID_3, 0x00000000},    ///<Ö»½ÓÊÕ0x400 ID
};
CAN_FilterControlType canFilterControl04[]=
{
    {3, ENABLE, CAN_ID_4, 0x00000000},    ///<Ö»½ÓÊÕ0x400 ID
};
CAN_FilterControlType canFilterControl05[]=
{
    {4, ENABLE, CAN_ID_5, 0x00000000},    ///<Ö»½ÓÊÕ0x400 ID
};
CAN_FilterControlType canFilterControl06[]=
{
    {5, ENABLE, CAN_ID_6, 0x00000000},    ///<Ö»½ÓÊÕ0x400 ID
};



u8 sendDataBuff[CAN_SEND_LENGTH] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19,20,21,22,23,24,25,26,27,28,29,30,31,32};
u8 recvDataBuff[CAN_RECIEVE_LENGTH] = {0};
u8 can_recieve_buffer[CAN_RECIEVE_LENGTH] = {0};

void CAN0_IRQnCallBack(void *device, uint32_t wpara, uint32_t lpara);

void CAN0_gpio_init(void)
{
                CKGEN_Enable(CLK_CAN0, ENABLE);
       
                 GPIO_SetFunc(GPIOB, GPIO_PIN0, GPIO_FUN3);//CAN0_TX
     GPIO_SetFunc(GPIOB, GPIO_PIN1, GPIO_FUN3);//CAN0_RX
       
          // GPIO_SetFunc(GPIOC, GPIO_PIN8, GPIO_FUN0);//CAN0_STB
          // GPIO_SetDir(GPIOC, GPIO_PIN8, GPIO_OUT);//ÉèÖÃCAN0ÊÕ·¢Æ÷¿ØÖÆΪIO¿ØÖÆ
                 //CAN0_TRASCVER_NML;//ʹÄÜCANÊÕ·¢Æ÷
    // GPIO_SetPinLevel(GPIOC, GPIO_PIN8, GPIO_LEVEL_LOW);
          
}

void CAN_InitHardwr(void)
{
        CAN_ConfigType canConfig;
        CAN_BitrateConfigType canBandrateConfig;
       
        //CAN_FilterControlType CAN_FilterControlTypedef;
        CAN0_gpio_init();
        /*
        ÉèÖò¨ÌØÂÊΪ500K,²ÉÑùµãΪ81.25%.
        tSeg1 = (S_SEG_1 + 2); tSeg2 = (S_SEG_2 + 1).
        BandRate         = (48M / (S_PRESC + 1) / ((S_SEG_1 + 2) + (S_SEG_2 + 1)))
        SamplePoint = (tSeg1 / (tSeg1 + tSeg2)).
        ÔÚÒѾ­ÖªµÀ²¨ÌØÂÊÓë²ÉÑùµãµÄÇé¿öÏÂ,¾­¹ý¼ÆËãºó:tSeg1 = 13,tSeg2 = 3.
         */
       
       
        canBandrateConfig.PRESC         = 11;//·ÖƵºóʱÖÓΪ8M.
        canBandrateConfig.SEG_1         = 11;
        canBandrateConfig.SEG_2         = 2;
        canBandrateConfig.SJW             = 2;//Âú×ãS_SJW <= tSeg2¼´¿É.
       
    canConfig.interruptMask = CAN_IRQ_ALL_ENABLE_MSK;   //´ò¿ªËùÓÐÖжÏ

               

                canConfig.canMode = CAN_MODE_LOOPBACK_INTERNAL;//CAN_MODE_NORMAL;//
                canConfig.clockSrc = CAN_CLKSRC_AHB;
                canConfig.tsMode = CAN_TSMODE_FIFO;
                canConfig.tsAmount = CAN_TRANSMIT_ONE;
                canConfig.interruptEn = ENABLE;//ʹÄÜÖжÏ
                canConfig.tpss = DISABLE;
    canConfig.tsss = ENABLE;
                canConfig.timeStampEn = DISABLE;                        /*!< Time stamp enable */
    canConfig.timeStampClk = CAN_TIME_CLK_DIVIDER_8;          /*!< Time stamp clock */
    canConfig.timeStampPos = CAN_TIME_STAMP_SOF;              /*!< Time stamp position  */
    canConfig.rom = CAN_RECV_OVER_WRITE;
               
                canConfig.selfAckEn = DISABLE;                          /*!< Self-Acknowledge enable(when LBME=1) */
    canConfig.fdModeEn = DISABLE;                           /*!< FD enable */
    canConfig.fdIsoEn = DISABLE;                            /*!< FD ISO mode */
    canConfig.tdcEnable = DISABLE;
               
                canConfig.filterNum = 0;
                //canConfig.filterList = &CAN_FilterControlTypedef;
          canConfig.filterList = canFilterControl01;//¸³Öµ¹ýÂËÆ÷ÉèÖÃlist
    canConfig.callback = CAN0_IRQnCallBack;
    canConfig.normalBitrate = &canBandrateConfig;

    g_sendCANMsgInfo.DATA = sendDataBuff;
    g_recvCANMsgInfo.DATA = recvDataBuff;
          CAN_Init(CAN0, &canConfig);
       
                canConfig.filterNum = 1;
                canConfig.filterList = canFilterControl02;
                CAN_Init(CAN0, &canConfig);
       
                canConfig.filterNum = 2;
                canConfig.filterList = canFilterControl03;
                CAN_Init(CAN0, &canConfig);
               
                canConfig.filterNum = 3;
                canConfig.filterList = canFilterControl04;
                CAN_Init(CAN0, &canConfig);
               
                canConfig.filterNum = 4;
                canConfig.filterList = canFilterControl05;
                CAN_Init(CAN0, &canConfig);
               
                canConfig.filterNum = 5;
                canConfig.filterList = canFilterControl06;
                CAN_Init(CAN0, &canConfig);

}

void CAN_send_data(u32 ID, u8 *buffer)
{
                        g_sendCANMsgInfo.ID = ID;
        g_sendCANMsgInfo.IDE = 1;
        g_sendCANMsgInfo.DLC = 8;
        for (u8 a=0; a<g_sendCANMsgInfo.DLC; a++)
  g_sendCANMsgInfo.DATA[a] = *(buffer+a);

        CAN_TransmitMessage(CAN0, &g_sendCANMsgInfo, CAN_TRANSMIT_SECONDARY);//·¢ËÍÊý¾Ý
}