已经实现这个功能了谢谢大家

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2023-6-29 10:13 上传

servo_motor_duty就是对应转动角度，让它不变即可。

你下载完程序后，用USB供电了吗？SG90要比较大的电流才能驱动。

就是用PWM产生周期为5~20ms，高电平为1.000~2.000ms的高电平啊！

大佬，求解，怎么整

估计是PPM控制信号的，就发一个周期5~20ms，高电平1.000~2.000ms的脉冲而已，随便整！

#include "zf_common_headfile.h"
#include "zf_driver_pwm.h"
#define SERVO_MOTOR_PWM             (TIM2_PWM_CH1_A15)                          // 定义主板上舵机对应引脚
#define SERVO_MOTOR_FREQ            (50 )                                       // 定义主板上舵机频率  请务必注意范围 50-300

#define SERVO_MOTOR_L_MAX           (75 )                                       // 定义主板上舵机活动范围 角度
#define SERVO_MOTOR_R_MAX           (105)                                       // 定义主板上舵机活动范围 角度

// ------------------ 舵机占空比计算方式 ------------------
//
// 舵机对应的 0-180 活动角度对应 控制脉冲的 0.5ms-2.5ms 高电平
//
// 那么不同频率下的占空比计算方式就是
// PWM_DUTY_MAX/(1000/freq)*(1+Angle/180) 在 50hz 时就是 PWM_DUTY_MAX/(1000/50)*(1+Angle/180)
//
// 那么 100hz 下 90度的打角 即高电平时间1.5ms 计算套用为
// PWM_DUTY_MAX/(1000/100)*(1+90/180) = PWM_DUTY_MAX/10*1.5
//
// ------------------ 舵机占空比计算方式 ------------------
#define SERVO_MOTOR_DUTY(x)         ((float)PWM_DUTY_MAX / (1000.0 / (float)SERVO_MOTOR_FREQ) * (0.5 + (float)(x) / 90.0))

#if (SERVO_MOTOR_FREQ < 50 || SERVO_MOTOR_FREQ > 300)
    #error "SERVO_MOTOR_FREQ ERROE!"
#endif

float servo_motor_duty = 90.0;                                                  // 舵机动作角度
float servo_motor_dir = 1;                                                      // 舵机动作状态

int main (void)
{
    clock_init(SYSTEM_CLOCK_120M);                                              // 初始化芯片时钟 工作频率为 120MHz
    debug_init();                                                               // 初始化默认 Debug UART
    // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
    pwm_init(SERVO_MOTOR_PWM, SERVO_MOTOR_FREQ, 0);
    // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等

    while(1)
    {
                          
        // 此处编写需要循环执行的代码
        pwm_set_duty(SERVO_MOTOR_PWM, (uint32)SERVO_MOTOR_DUTY(servo_motor_duty));

        if(servo_motor_dir)
        {
            servo_motor_duty ++;
            if(SERVO_MOTOR_R_MAX <= servo_motor_duty)
            {
                servo_motor_dir = 0x00;
            }
        }
        else
        {
            servo_motor_duty --;
            if(SERVO_MOTOR_L_MAX >= servo_motor_duty)
            {
                servo_motor_dir = 0x01;
            }
        }
        system_delay_ms(100);                                                   // 延时
        // 此处编写需要循环执行的代码
    }
}

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