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21ic问答首页 - 灵动MM32SPIN0230板子里面的电机驱动代码解释

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灵动MM32SPIN0230板子里面的电机驱动代码解释

微凉42322023-08-20
static inline void MCFLIB_InvPark_S16(const MCFLIB_2_DQ_T_S16 *psIn,
                                          const sAngle_Trig *psAnglePos,
                                          MCFLIB_2_ALBE_T_S16 *psOut)
{
    register Q31_t s16D;register Q31_t s16Q;register Q31_t s16Sin;register Q31_t s16Cos;register Q31_t s32Temp;
    /* Store values for calculation */
    s16D    = (psIn->s16D);
    s16Q    = (psIn->s16Q);
    s16Sin  = (psAnglePos->s16Sin);
    s16Cos  = (psAnglePos->s16Cos);   
    /* Calculate beta  = d * sin(theta) + q * cos(theta) */
    s32Temp = (s16Cos * s16Q + s16Sin * s16D) >> 15;
    psOut->s16Beta = (Q15_t)s32Temp ;
    /* Calculate alpha = d * cos(theta) - q * sin(theta) */   
    s32Temp = ((s16Cos * s16D) - (s16Sin * s16Q)) >> 15;
    psOut->s16Alpha = (Q15_t) s32Temp ;   
}
这里的 s32Temp = (s16Cos * s16Q + s16Sin * s16D) >> 15;代码为什么要进行右移十五位的操作呀？如果是匹配Q15_t数据类型的话，下面不就有个强转嘛，这里的>>15操作，有什么含义呀？初学，想请教各位大佬一下！！感谢！！
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