#define M_G_U                 GPIOA
#define M_G_V                 GPIOA
#define M_G_W                 GPIOB
#define M_G_P_U         GPIO_PIN_6
#define M_G_P_V         GPIO_PIN_7
#define M_G_P_W         GPIO_PIN_0

#define M_G_UN                 GPIOA
#define M_G_VN                 GPIOA
#define M_G_WN                GPIOA
#define M_G_P_UN         GPIO_PIN_3
#define M_G_P_VN         GPIO_PIN_4
#define M_G_P_WN         GPIO_PIN_5

#define M_G_FAULT        GPIOB
#define M_G_P_FAULT        GPIO_PIN_1

#define M_G_SLEEP        GPIOB
#define M_G_P_SLEEP        GPIO_PIN_2

#define H_G_A                GPIOA
#define H_G_B                GPIOA
#define H_G_C                GPIOA
#define H_G_P_A                GPIO_PIN_0
#define H_G_P_B                GPIO_PIN_1
#define H_G_P_C                GPIO_PIN_2


        rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
       
        timer_parameter_struct timer_initpara;
        timer_oc_parameter_struct timer_ocintpara;
       
        gpio_init(M_G_U, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, M_G_P_U);
        gpio_init(M_G_V, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, M_G_P_V);
        gpio_init(M_G_W, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, M_G_P_W);
               
        gpio_init(M_G_UN, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, M_G_P_UN);
        gpio_init(M_G_VN, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, M_G_P_VN);
        gpio_init(M_G_WN, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, M_G_P_WN);
       
        gpio_init(M_G_FAULT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, M_G_P_FAULT);
        gpio_init(M_G_SLEEP, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, M_G_P_SLEEP);
       
        gpio_bit_reset(M_G_UN, M_G_P_UN);       
        gpio_bit_reset(M_G_VN, M_G_P_VN);       
        gpio_bit_reset(M_G_VN, M_G_P_WN);
        gpio_bit_set(M_G_FAULT, M_G_P_FAULT);
        gpio_bit_set(M_G_SLEEP, M_G_P_SLEEP);
       
       
        rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER2);
       
        timer_deinit(TIMER2);
//        timer_struct_para_init(&timer_initpara);
        timer_initpara.prescaler                        = 1 - 1;
        timer_initpara.period                                = 5000 - 1;
        timer_initpara.alignedmode                        = TIMER_COUNTER_EDGE;
        timer_initpara.counterdirection                = TIMER_COUNTER_UP;
        timer_initpara.clockdivision                = TIMER_CKDIV_DIV1;
        timer_initpara.repetitioncounter        = 0;
        timer_init(TIMER2, &timer_initpara);
       
//        timer_channel_output_struct_para_init(&timer_ocintpara);
        timer_ocintpara.ocidlestate                        = TIMER_CCX_ENABLE;
        timer_ocintpara.ocpolarity                        = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;
        timer_ocintpara.outputstate                        = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW;
        timer_ocintpara.ocnidlestate                = TIMER_CCXN_DISABLE;
        timer_ocintpara.ocnpolarity                        = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;
        timer_ocintpara.outputnstate                = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW;

        timer_channel_output_config(TIMER2, TIMER_CH_0, &timer_ocintpara);
        timer_channel_output_config(TIMER2, TIMER_CH_1, &timer_ocintpara);
        timer_channel_output_config(TIMER2, TIMER_CH_2, &timer_ocintpara);
       
        timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER2, TIMER_CH_0, 2500 - 1);
        timer_channel_output_mode_config(TIMER2, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_PWM0);
        timer_channel_output_shadow_config(TIMER2, TIMER_CH_0, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);
       
        timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER2, TIMER_CH_1, 2500 - 1);
        timer_channel_output_mode_config(TIMER2, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_PWM0);
        timer_channel_output_shadow_config(TIMER2, TIMER_CH_1, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);
       
        timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER2, TIMER_CH_2, 2500 - 1);
        timer_channel_output_mode_config(TIMER2, TIMER_CH_2, TIMER_OC_MODE_PWM0);
        timer_channel_output_shadow_config(TIMER2, TIMER_CH_2, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);
       
        timer_channel_output_fast_config(TIMER2, TIMER_CH_0, TIMER_OC_FAST_ENABLE);
        timer_channel_output_clear_config(TIMER2, TIMER_CH_0, TIMER_OC_CLEAR_ENABLE);
        timer_channel_output_polarity_config(TIMER2, TIMER_CH_0, TIMER_OC_POLARITY_HIGH);
        timer_channel_output_state_config(TIMER2, TIMER_CH_0, TIMER_CCX_ENABLE);
       
        timer_automatic_output_enable(TIMER2);
        timer_primary_output_config(TIMER2, ENABLE);
        timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER2);
        timer_enable(TIMER2);
       
        gpio_init(H_G_A, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, H_G_P_A);
        gpio_init(H_G_B, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, H_G_P_B);
        gpio_init(H_G_C, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, H_G_P_C);