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伺服电机PID控制抖动
PID控制伺服电机总是在两个电机绝对角度位置抖动，看上去像是电机转动到这个位置顿住了一会儿，然后突然提速通过，就跟跨阶梯一样没有平滑过渡的过程。
我用姿态角做误差，写了个PI位置环输入目标姿态角、当前姿态角，输出目标速度。目标速度结合读取的当前速度做调整，再通过CAN发送速度给电机纠正角度。有写死区，在正负0.2°内清除积分，输出目标速度0停止电机转动。
我用姿态角做误差，写了个PI位置环输入目标姿态角、当前姿态角，输出目标速度。目标速度结合读取的当前速度做调整，再通过CAN发送速度给电机纠正角度。有写死区，在正负0.2°内清除积分，输出目标速度0停止电机转动。
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2024-12-06
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2024-12-05
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2024-12-03
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第一句帮大帮了，我试着去单独旋转一下电机，发现它本身就有微幅的振荡。修改了一下伺服电机的配置，现在运行平滑多了，不过还有一个角度会有跨阶梯的感觉，就是幅度变得很微小，不细看看不出来，我再调调看
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2024-12-02
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2024-12-01
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2024-12-01
多谢
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https://bbs.21ic.com/icview-3302766-1-1.html
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2024-11-30
多谢
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我觉得应该直接给定电机目标位置，而不是速度。因为给速度的话，电机运转到 imu 读到位置的延迟太大，容易震荡。
如果给定电机目标位置，也是先看电机运转效果，没问题再加上 imu 控制。
电机画波形可以参考 https://github.com/dukelec/cdfoc
https://bbs.21ic.com/icview-3113306-1-1.html
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2024-11-30
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2024-11-29
我也刚接触，不是很懂呢
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