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GD32F103C8T6，使用ST标准库，CAN初始化失败

fw198763112025-01-14

本帖最后由 fw19876311 于 2025-1-14 17:01 编辑

STM32F103C8T6正常运行的代码，直接平替GD32F103C8，CAN部分初始化异常，一直返回失败
uint8_t CAN_Init(CAN_TypeDef* CANx, CAN_InitTypeDef* CAN_InitStruct){
uint8_t InitStatus = CAN_InitStatus_Failed;

uint32_t wait_ack = 0x00000000;  /* Check theparameters*/assert_param(IS_CAN_ALL_PERIPH(CANx));assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(CAN_InitStruct->CAN_TTCM));
assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(CAN_InitStruct->CAN_ABOM));
assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(CAN_InitStruct->CAN_AWUM));
assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(CAN_InitStruct->CAN_NART));
assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(CAN_InitStruct->CAN_RFLM));
assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(CAN_InitStruct->CAN_TXFP));
assert_param(IS_CAN_MODE(CAN_InitStruct->CAN_Mode));
assert_param(IS_CAN_SJW(CAN_InitStruct->CAN_SJW));
assert_param(IS_CAN_BS1(CAN_InitStruct->CAN_BS1));
assert_param(IS_CAN_BS2(CAN_InitStruct->CAN_BS2));
assert_param(IS_CAN_PRESCALER(CAN_InitStruct->CAN_Prescaler));  /* Exit from sleep mode */
CANx->MCR &= (~(uint32_t)CAN_MCR_SLEEP);  /* Request initialisation */
CANx->MCR |= CAN_MCR_INRQ ;  /* Wait the acknowledge */
while (((CANx->MSR & CAN_MSR_INAK) != CAN_MSR_INAK) && (wait_ack != INAK_TIMEOUT))  { wait_ack++;  }  /* Check acknowledge */
if ((CANx->MSR & CAN_MSR_INAK) != CAN_MSR_INAK)
{ InitStatus = CAN_InitStatus_Failed;=====================卡在这个位置  }
请教各位，有遇到过吗？麻烦指导下，谢谢大家！

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22 个回答

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xinxianshi

要确认GD32的CAN控制器复位与初始化序列是不是和STM32相同

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2025-11-06

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wahahaheihei

检查 PCLK1 是否 >= 8MHz
手动 CAN_DeInit(CAN1)
确保 GPIO 复用和重映射
手动退出 CAN_MCR_SLEEP
可以尝试上面的步骤，看看 CAN_Init 是否可以顺利通过 while 循环。

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2025-02-11

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wahahaheihei

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uint32_t timeout = 0xFFFF;

while ((CAN1->MSR & CAN_MSR_INAK) == 0 && timeout--) ;

if (timeout == 0) {

    printf("CAN INIT failed: Timeout while entering Init mode.\r\n");

}

2025-02-11

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wahahaheihei
确保 CAN 在未挂起状态
某些情况下，GD32 CAN 外设可能停留在 SLEEP 模式，导致初始化失败。在初始化前，先手动退出 SLEEP：
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```
CAN1->MCR &= ~CAN_MCR_SLEEP;  

CAN1->MCR |= CAN_MCR_INRQ;  // 进入初始化模式
```
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2025-02-11

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wahahaheihei
使能 GPIO 复用功能
GD32 的 CAN TX/RX 需要 AFIO 复用，确保开启：
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```
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
```
如果使用 PB8（CAN_RX）/PB9（CAN_TX），需要重映射：
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```
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);
```
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2025-02-11

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wahahaheihei
复位 CAN 外设
有些情况下，GD32 CAN 外设在复位后没有正确初始化，建议手动复位：
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```
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

CAN_DeInit(CAN1);
```
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2025-02-11

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wahahaheihei

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// 确保 APB1 时钟大于 8 MHz

RCC_ClocksTypeDef RCC_Clocks;

RCC_GetClocksFreq(&RCC_Clocks);

printf("PCLK1: %lu MHz\r\n", RCC_Clocks.PCLK1 / 1000000);

2025-02-11

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wahahaheihei

GD32F103 的 CAN 需要 PCLK1 >= 8 MHz 才能正常工作，你需要确认 APB1（PCLK1）时钟是否正确设置。

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2025-02-11

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远山寻你

确认CAN总线的物理连接是否正确。检查终端电阻、CAN收发器等外设是否连接正确

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2025-02-10

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