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[STM32F1]

一阶倒立摆PID嵌套

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楼主
为生活而努力|  楼主 | 2015-7-31 15:07 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
pid, PWM, 线性, 串联, 旋转倒立摆
最近在做13的国赛题目旋转倒立摆，LQR算法感觉好困难，就在用PID算法，我对摆杆的角度进行位置式PID时，摆杆虽然可以立起来，但是速度却越来越快，最后导致摆杆无法直立，看了许多资料，说还要对下面的旋转轴的速度进行PID，但是我想问这两个PID怎样才能嵌套在一起呢？网上说PWM线性相加，也有人说是两个PID串联，一个的输出给另外一个的输入，希望懂的朋友不吝赐教，小弟在这里先谢了！

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沙发
为生活而努力|  楼主 | 2015-7-31 18:58 | 只看该作者
没人看吗？还是我的问题太简单了，第一次发帖就沉了

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板凳
mmuuss586| | 2015-7-31 20:32 | 只看该作者
这个没接触过呢；

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地板
皈依| | 2015-8-1 09:19 | 只看该作者
刚去上网查了一下资料，感觉高大上啊！
用两轮自平衡小车的原理做应该简单一些吧。。。传感器水平安装在木棍上。。

没搞过 自己想的 坐等做过的高手指导～

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5楼
为生活而努力|  楼主 | 2015-8-1 10:20 | 只看该作者
皈依 发表于 2015-8-1 09:19
刚去上网查了一下资料，感觉高大上啊！
用两轮自平衡小车的原理做应该简单一些吧。。。传感器水平安装在木 ...

是的，感觉两轮自平衡小车感觉类似，传感器用的编码器，主要是PID应该怎样嵌套

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6楼
lihai00| | 2015-8-2 21:31 | 只看该作者
为生活而努力 发表于 2015-8-1 10:20
是的，感觉两轮自平衡小车感觉类似，传感器用的编码器，主要是PID应该怎样嵌套 ...

是否通过改造post表实现嵌套功能？？

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7楼
TKpunk| | 2015-8-7 13:37 | 只看该作者
模糊控制好用一些

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8楼
TKpunk| | 2015-8-7 13:38 | 只看该作者
PID能竖起来,但是会一直往一个方向跑

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