位置式PID中，微分项与输出pid之间，符号有什么关系？

只看该作者 · 2015-8-7 11:54

本帖最后由沉默胜过白金于 2015-8-7 12:08 编辑

问题：

1。如果 error = 期望 - 实际；那么在计算输出pid时微分项前面的符号是不是“正”；

pid = pp + ii + dd（微分项）；

2。如果 error = 实际 - 期望；那么输出pid在计算时，微分项前面是不是要特意加个 “-” 号。

pid = pp + ii - dd（微分项）；

还是没有区别？？

我现在在调试小四轴的pid，发现加上D以后，还是之前加P之后的振荡频率，并没有出现小幅高频振荡的情况，能分析下原因么？