给你一段代码吧：
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串级PID
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//****************姿态处理和PID*********************************************
float Out_PID_X=0,Last_Angle_gx=0;//外环PI输出量 上一次陀螺仪数据
float Out_XP=60,Out_XI=0.01,ERRORX_Out=0;//外环P 外环I 外环误差积分
float In_XP=0.5,In_XI=0.01,In_XD=10,ERRORX_In=0;//内环P 内环I 内环D 内环误差积分
float Out_PID_Y=0,Last_Angle_gy=0;
float Out_YP=60,Out_YI=0.01,ERRORY_Out=0;
float In_YP=0.5,In_YI=0.01,In_YD=10,ERRORY_In=0;
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楼主
