请问谁给提供一段关于PID的双闭环控制代码参考？

只看该作者 · 2015-8-8 09:55

小弟，新手，目前正在用TI的DSP2812，目前正在多有刷电机控制，求大侠给个转速，电流双闭环的PID算法代码作参考。

1万 · 2015-8-13 16:26

这个倒是不难做。
你是在做飞控之类的吗？
串级PID相关的吗？

1万 · 2015-8-13 16:27

给你一段代码吧：
------------------------------------------------------
串级PID
------------------------------------------------------
//****************姿态处理和PID*********************************************
float Out_PID_X=0,Last_Angle_gx=0;//外环PI输出量  上一次陀螺仪数据
float Out_XP=60,Out_XI=0.01,ERRORX_Out=0;//外环P  外环I  外环误差积分
float In_XP=0.5,In_XI=0.01,In_XD=10,ERRORX_In=0;//内环P  内环I 内环D  内环误差积分

float Out_PID_Y=0,Last_Angle_gy=0;
float Out_YP=60,Out_YI=0.01,ERRORY_Out=0;
float In_YP=0.5,In_YI=0.01,In_YD=10,ERRORY_In=0;

1万 · 2015-8-13 16:28

以下内容在定时器中断里面实现：
------------------------------------------------------------
//**************X轴指向***********************************************************
FR1=((float)RxBuf[1]-128)/10; //char类型转存为float以便除法运算

Ax=Angle-FR1;    //角度控制量加载至角度

if(YM>20)
{
  ERRORX_Out+=Ax;//外环积分(油门小于某个值时不积分)
}
else
{
ERRORX_Out=0; //油门小于定值时清除积分值
}
if(ERRORX_Out>500){ERRORX_Out=500;}
else if(ERRORX_Out<-500){ERRORX_Out=-500;}//积分限幅

Out_PID_X=Ax*Out_XP+ERRORX_Out*Out_XI;//外环PI

if(YM>20)
{
  ERRORX_In+=(Angle_gy-Out_PID_X);  //内环积分(油门小于某个值时不积分)
}
  else
{
ERRORX_In=0; //油门小于定值时清除积分值
}
if(ERRORX_In>500){ERRORX_In=500;}
  else if(ERRORX_In<-500){ERRORX_In=-500;}//积分限幅

PID_x=(Angle_gy+Out_PID_X)*In_XP+ERRORX_In*In_XI+(Angle_gy-Last_Angle_gy)*In_XD;//内环PID

  if(PID_x>1000){PID_x=1000;}  //输出量限幅
if(PID_x<-1000){PID_x=-1000;}

speed0=0-PID_x,speed2=0+PID_x;