新手四轴卡在了欧拉角与pid电机控制..该怎么办呢..

只看该作者 · 2015-8-10 20:34

6050已经能输出欧拉角了.但是..欧拉角跟电机又怎么联系起来呢.说用pid算法..那怎么用pid算法控制pwm波呢..新手蒙圈啦.求老司机带带

1万 · 2015-8-11 09:59

可以参考以下帖子
https://bbs.21ic.com/icview-718442-1-1.html

1万 · 2015-8-11 10:08

偶准备用M453做飞控，有些思路和问题，讨论下

看到底层的PWM接口函数可以控制输出的频率和占空比，而一般电调都是20ms周期，1ms~2ms的高电平时间，看来传入5%~10%的占空比可以控制电机转速了，问题来了

开源代码基本都是这样的格式，采用STM32的居多
MOTOR1 = Limit_PWMOUT(Motor_Thr + pid_pitch + pid_roll + pid_yaw); //左前方
MOTOR2 = Limit_PWMOUT(Motor_Thr + pid_pitch - pid_roll - pid_yaw);  //右前方
MOTOR3 = Limit_PWMOUT(Motor_Thr - pid_pitch + pid_roll - pid_yaw);  //左后方
MOTOR4 = Limit_PWMOUT(Motor_Thr - pid_pitch - pid_roll + pid_yaw);  //右后方

那油门+PID的3个输出值，如何与这里M453PWM底层接口所需的5%~10%的占空比数值联系起来呢？

另外，组装后的大四轴起飞的最小转速的占空比是多少呢，若是10%，那飞起来后，如何控制俯仰和翻滚动作呢？
正在X宝寻觅材料。。。
楼主做的是大四还是小四啊

只看该作者 · 2015-8-11 10:27

只看该作者 · 2015-8-11 11:06

springvirus 发表于 2015-8-11 10:08
偶准备用M453做飞控，有些思路和问题，讨论下

看到底层的PWM接口函数可以控制输出的频率和占空比，而一般 ...

5%零油门 10%满油门。。其他的我也不太清楚。。

1万 · 2015-8-11 11:36

asd6165355 发表于 2015-8-11 11:06
5%零油门 10%满油门。。其他的我也不太清楚。。

你买的套件，二次开发，还是从头搭的平台，小四轴吗

只看该作者 · 2015-8-11 12:00

springvirus 发表于 2015-8-11 11:36
你买的套件，二次开发，还是从头搭的平台，小四轴吗

是的

只看该作者 · 2015-8-11 12:02

asd6165355 发表于 2015-8-11 12:00
是的

买的套件。自己写飞控

新手四轴卡在了欧拉角与pid电机控制..该怎么办呢..

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