最近做电机高速制动，之前都是用pwm下桥全开的制动方式，后来碰到一个新的控制器，它的刹车相电流如图中黄色所示，
有几点不同： 1 、其实我相电流的形状和他的有点相似，就是都很大，但是我的是随着速度降低，电流幅值也降低的，图中的控制器刹车时候电流幅值不变。
2，我的下桥全开，就没有开关的干扰了，电流很光滑，他这个一看就还是在调制。后来发现的确有pwm输出，上下桥互补输出，大概都是50%左右。
还有一个比较特别的地方就是制动的时候母线电压不升高。
为了能试验出他的原理我测试过几个制动的方法，
方法① 制动时，id不变，iq给一个反向的最大值(滤波很慢的过度)，不行，会过压 ；
方法②制动时， 电压输出从驱动时的值过度到一个稍微大于0 的值，电流环速度环开环，还是过压，而且制动电流不恒定。
请教大家了，从图片的情况能给出些建议吗，或者对我测试的实验有什么建议？谢谢
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