"CANopen规范 COB-ID由Node ID和预定义集组成"?CiA301规范里边有对4个RPDO和4个TPDO的COB-ID做出了规定,但是你说的预定义集我就不大清楚了,请解释一下,因为在我的概念里:每个PDO对应一个邮箱,邮箱需要相应的ID,才会接收数据,一般是把COB-ID作为邮箱ID。<br /> 所以我比较苦恼,如果用16个邮箱作为PDO(8个RPDO、8个TPDO),我只能找到8个PDO的COB-ID作为邮箱ID <br />
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