//**************CANB初始化子程序***************
void initcan(void)
{
TRISB=(TRISB|0X08)&0XFB;//设置CANRX/RB3为输入，CANTX/RB2为输出
//设置CAN的波特率为125K，在Fosc=4M时，Tbit=8us，假设BRP=01h
//则TQ=[2*（1+BRP）]/Fosc=2*（1+1）/4=1us。
//NOMINAL BIT RATE=8TQ，SJW=1，Sync_Seg=1TQ,Prog _Seg=1TQ,Phase_Seg1=3TQ,Phase_Seg2=3TQ
CANCON=0X80; //请求进入CAN配置模式REQOP=100
while(CANSTAT&0X80==0){;} //等待进入CAN配置模式OPMODE=100
BRGCON1=0X01; //设置SJW和BRP，SJW=1TQ，BRP=01H
BRGCON2=0X90; //设置Phase_Seg1=3TQ和Prog _Seg=1TQ
BRGCON3=0X42; //设置Phase_Seg2=3TQ
//设置发送邮箱0标识符号和发送的数据
TXB0CON=0X03;//发送优先级为最高优先级，TXPRI=11
TXB0SIDH=0XFF;//设置发送缓冲器0的标准标识符，本程序采用标准识符
TXB0SIDL=0XE0;
TXB0DLC=0X08; //设置数据长度为8个字节
TXB0D0=0X00; //写发送缓冲器数据区的数据
TXB0D1=0X01;
TXB0D2=0X02;
TXB0D3=0X03;
TXB0D4=0X04;
TXB0D5=0X05;
TXB0D6=0X06;
TXB0D7=0XA7;
//设置接收邮箱0的标识符和初始化数据
RXB0SIDH=0XFF; //设置接收缓冲器0的标识符
RXB0SIDL=0XE0;
RXB0CON=0X20; //仅仅接收标准标识符的有效信息，FILHIT0=0表示RXB0采用filter0
RXB0DLC=0X08; //设置接收缓冲器0的数据区长度
RXB0D0=0X00; //初始化接收缓冲器0的数据区数据
RXB0D1=0X00;
RXB0D2=0X00;
RXB0D3=0X00;
RXB0D4=0X00;
RXB0D5=0X00;
RXB0D6=0X00;
RXB0D7=0X00;
//初始化接收滤波器0和接收屏蔽，
RXF0SIDH=0XFF;
RXF0SIDL=0XE0;
RXM0SIDH=0X00;
RXM0SIDL=0X00;
//初始化CAN模块的I/O控制寄存器
//CIOCON=0X00;
//使CAN进入某种工作模式模式
CANCON=0X00; //=0X40,进入自测试模式;=0x00,正常操作模式
while(CANSTAT&0XE0!=0){;}
//while(CANSTAT&0X40==0){;}
//初始化CAN的中断
PIR3=0X00; //清所有中断标志
PIE3=0X01; //使能接收缓冲器0的接收中断
IPR3=0X00; //接收缓冲器0的接收中断为最高优先级
}
在最后的两部分中，标准程序将CAN中断的初始化放在了CAN工作模式改变为正常操作模式的设置之后，这样合适么？？
我实验了一下，将中断放在了模式操作之前的话，也能正常进行CAN数据的收发。
请问各位高手在调试CAN初始化程序的时候，对这一点是如何认识的？这两部分的前后顺序有区别么？ |
楼主
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