BASIC模式自测试程序
看起来，SJA1000的BASIC模式没有自测试方式，也就是独立节点的BASIC模式由于没有STM位的设置而不能产生发送中断。这样，一旦节点启动发送，就将不停地重发，使TXERR超过127而产生EI中断，进入迟缓状态，仍然重发不停。
AT命令可以终止节点的重发状态，清除TR，使TBS发送缓冲器状态SR.2由锁定变为释放，这正是一个发送中断触发条件！
因此，下面这段程序，利用AT（CMR＝02）命令产生发送中断，并且在中断程序中进行接收。由于CAN控制器的特殊结构，发送的帧信息必然进入接收缓存，所以调试时，观察SJA1000地址20的内容，一定与10内容一样。否则就是软件／硬件（很少故障）设置有问题，主要查OCR寄存器设置内容，......
程序与PELI自测试功能比较，缺陷为不能测试ACR／AMR的作用／设置正确与否。
#pragma SMALL
#include<reg51.h>
#include<sjaregb.h>
#define uchar unsigned char
uchar xdata *SJA_Adr=0x7f00;
#define can_read(RegAdr) SJA_Adr[RegAdr]
#define can_write(RegAdr,Val) SJA_Adr[RegAdr]=Val
uchar Tbuffer[10]={0x55,0x08,0x41,0x42,0x43,0x44,0x45,0x48,0x49},Rbuffer[10];
bdata uchar TK;
bdata uchar RK;
bdata uchar MK;
sbit ANold=TK^0;
sbit RBF=MK^1;
sbit ANnew=RK^0;
sbit AN=P1^3;
sbit LED0=P1^0;
sbit LED1=P1^1;
sbit LED2=P1^2;
void initial()
{
uchar c;
can_write(CR,0x41); //复位模式
can_write(CDR,0x4f);
can_write(OC,0x1a);
can_write(BTR0,0x05);
can_write(BTR1,0xff);
can_write(ACR,0x55);
can_write(AMR,0x00);
can_write(CR,0x04); //操作模式,发送中断允许，关闭EI中断。
void send() //发送函数
{ uchar j,TBS;
TBS=10;
for (j=0;j<10;j++)
{
can_write(TBS++,TXdata[j]);
}
can_write(CMR,0x01);
}
void receive() //接收函数
{
uchar j,RBS;
RBS=20;
for (j=0;j<10;j++)
{
RXdata[j]=can_read(RBS++);
}
can_write(CMR,4);
RBF=0;
}
void delay(uchar abc)
{
while(--abc);
}
void main(void)
{
uchar c;
LED0=0;
RBF=0;
ANold=AN;
initial();
TCON=0x05;
IE=0x81;
while(1)
{
while(AN==ANold); //按键变化一次，发送一次
delay(20); //消抖动
ANold=AN;
Tbuffer[4]=TK;
send(); //发送
delay(10);
can_write(CMR,0x02); // AT命令产生发送中断
}
}
void int0(void) interrupt 0 using 0
{
uchar c;
LED1=!LED1;
c=can_read(IR); // 清除中断
RBF=1;
receive(); 接收
RK=Rbuffer[4];
LED2=ANnew;
}
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