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[CAN-bus/DeviceNet]

BASIC模式自测试C程序

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wxj1952|  楼主 | 2007-9-14 09:07 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
看起来,SJA1000的BASIC模式没有自测试方式,也就是独立节点的BASIC模式由于没有STM位的设置而不能产生发送中断。这样,一旦节点启动发送,就将不停地重发,使TXERR超过127而产生EI中断,进入迟缓状态,仍然重发不停。

AT命令可以终止节点的重发状态,清除TR,使TBS发送缓冲器状态SR.2由锁定变为释放,这正是一个发送中断触发条件!

因此,下面这段程序,利用AT(CMR=02)命令产生发送中断,并且在中断程序中进行接收。由于CAN控制器的特殊结构,发送的帧信息必然进入接收缓存,所以调试时,观察SJA1000地址20的内容,一定与10内容一样。否则就是软件/硬件(很少故障)设置有问题,主要查OCR寄存器设置内容,......

程序与PELI自测试功能比较,缺陷为不能测试ACR/AMR的作用/设置正确与否。



#pragma SMALL
#include<reg51.h>
#include<sjaregb.h>

#define uchar unsigned char

uchar xdata *SJA_Adr=0x7f00;
#define can_read(RegAdr)  SJA_Adr[RegAdr]
#define can_write(RegAdr,Val) SJA_Adr[RegAdr]=Val


uchar Tbuffer[10]={0x55,0x08,0x41,0x42,0x43,0x44,0x45,0x48,0x49},Rbuffer[10];

bdata uchar TK;
bdata uchar RK;
bdata uchar MK;
sbit ANold=TK^0;

sbit RBF=MK^1;

sbit ANnew=RK^0;

sbit AN=P1^3;
sbit LED0=P1^0;
sbit LED1=P1^1;
sbit LED2=P1^2;

void initial()  
{
   uchar c;
  can_write(CR,0x41);          //复位模式
 
can_write(CDR,0x4f);
can_write(OC,0x1a); 
can_write(BTR0,0x05);
can_write(BTR1,0xff);
can_write(ACR,0x55);
can_write(AMR,0x00);

 can_write(CR,0x04);        //操作模式,发送中断允许,关闭EI中断。
  

void send()          //发送函数
{ uchar j,TBS;
TBS=10;
for (j=0;j<10;j++)
{
can_write(TBS++,TXdata[j]);
}
can_write(CMR,0x01);
}


void receive()         //接收函数
{  
uchar j,RBS;
RBS=20;
for (j=0;j<10;j++)
{
RXdata[j]=can_read(RBS++);
}
can_write(CMR,4);
RBF=0;
}


void delay(uchar abc)

while(--abc);
}


void main(void)
{
uchar c;
LED0=0;
RBF=0;
ANold=AN;
initial();
TCON=0x05;
IE=0x81;

while(1)
{
while(AN==ANold);    //按键变化一次,发送一次
delay(20);    //消抖动
ANold=AN;
Tbuffer[4]=TK;

send();        //发送
delay(10);
can_write(CMR,0x02);    // AT命令产生发送中断
 }
}

void int0(void) interrupt 0 using 0
{
  uchar c;
LED1=!LED1;
c=can_read(IR);        // 清除中断
RBF=1;
receive();    接收
RK=Rbuffer[4];
LED2=ANnew;
}

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