can总线研究历程与所遇问题

只看该作者 · 2007-10-10 15:50

我从老板那里接到CAN总线任务（用于某工程项目），该任务分为两部分：一部分是：从ADLINK公司买的PCI-7841，插在PC机上，作为上机位，主控中心。第二部分：是用51单片机+sja1000+6N137搞的三个节点。
  时间安排：
      第一部分:花了7天时间，利用PCI-7841提供的驱动，用vc搞了一个can总线发送、接收界面。
      第二部分：开始制板、写程序，花了10天时间，

大概20天时间，联机通信正常。也就是能正常接收数据和发送数据。比如我给老板演示：主机给板子一发送数据，板子一接收数据后，根据数据内容，由板子一发送给板子二数据，板子二再根据数据驱动它旁边的LED闪亮。本以为这样可以交差。
   但郁闷的事来了，老板要求再演示：板子一(发送id=0)：周期5ms 00 到 7f的数据。板子二(发送id=1)：以周期20ms同样发送00 到 7f的数据。板子三（发送id=3）：接收id0和id1的数据。然后相加，再传到pc机上。(先pc机发送id=2的数据。板子一和板子二接收到数据后启动各自的定时器，然后周期发送数据)
   整个工程就这样，很简单，就是做不出来。
   问题现象：id0和id1发送应该在没隔20ms要冲突。冲突时他们相加的结果id3出错。它先是重发上一次相加的结果，紧接着发送现在的结果，大概过了几十桢后又正常了。如果首先发送时错位2.5ms。也就是认为保证其不发送冲突，就没问题。具体细节难以描述，请看附件pc机上接收到的数据。我在这个地方，郁闷了33天。大把的青春啊，郁闷，并且还没进展。具体程序我也贴出来，望斑竹、以及各位高手相助。
                                                              谢谢

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只看该作者 · 2007-10-10 15:52

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只看该作者 · 2007-10-10 15:56

第一个文件是：pc机上接收到的数据，保存为.txt文件
第二个板子三（id=3） keilc程序
现在这个是：板子一和二 keilc程序两个基本相同只是定时器数值设立不同而已。
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只看该作者 · 2007-10-13 08:42

猜测可能过度地仲裁导致出现此类数据延迟现象。

只看该作者 · 2007-10-13 19:04

这么简单的要求！自己第一次做可能感觉很难，但是一看答案，“这么简单，我怎么就没想到？”

在《时间触发......》那本书上。如果要是会用Keil C上带的RTX51TNY，连书都不用看了。3个节点，先统一时钟，然后利用IVL间隔参数同步计时。PC机对节点的每个帧，都被节点用作网络时统信号.

只看该作者 · 2007-10-13 23:05

让ID:0数据帧从8888....开始发送，（每隔20ms）结果发现全部正常。
让ID:0数据帧从0～7～0～7循环发送，结果发现全部不正常。

结论：程序错误！

只看该作者 · 2007-10-22 14:59

由于其他的事耽误了，CAN总线丢了十几天，现在GO ON。首先非常感谢zlgCAN和wxj1952 两位前辈的指点，你们的回应让我非常激动。我今天根据两位的各自提的意见做了几个实验。
1.“过度地仲裁”  我把发送id=3的节点变成可以接收所有id。但情况没有好转。
2.“数据流量是否达到或超过警戒线”不是很懂，500kps远在1Mps之下，应该没问题吧。
3.“让ID:0数据从88......全正常。让ID:...全不正常。”我也做了相关实验。发现id=0 和id=1 在pc机都是从00~FF接收都数据啊，一点错都没有。
具体情况还是：如果不要延时，也就是id=0 和id=1接收到pc机id=2的命令后都同时启动定时器。其中id=1以定时5ms发送数据，id=0以定时20ms发送。板子3同时接收id=0和id=1的数据，但只有接收到id=1，就相加两数然后发送id=3的数据。大概数据情况如：(三个节点都是单次发送方式，出错也不重发)
.........................................
  ID:1   LENTH 8   DATA:0  0  0  0  0  0  0  0
  ID:3   LENTH 8   DATA:0  0  0  0  0  0  0  0
  ID:1   LENTH 8   DATA:1  1  1  1  1  1  1  1
  ID:3   LENTH 8   DATA:1  1  1  1  1  1  1  1
  ID:1   LENTH 8   DATA:2  2  2  2  2  2  2  2
  ID:3   LENTH 8   DATA:2  2  2  2  2  2  2  2
  ID:0   LENTH 8   DATA:0  0  0  0  0  0  0  0
  ID:1   LENTH 8   DATA:3  3  3  3  3  3  3  3
  ID:3   LENTH 8   DATA:2  2  2  2  2  2  2  2 //出错多发一帧
  ID:3   LENTH 8   DATA:3  3  3  3  3  3  3  3
  ID:1   LENTH 8   DATA:4  4  4  4  4  4  4  4
  ID:3   LENTH 8   DATA:4  4  4  4  4  4  4  4
  ID:1   LENTH 8   DATA:5  5  5  5  5  5  5  5
  ID:3   LENTH 8   DATA:5  5  5  5  5  5  5  5
  ID:1   LENTH 8   DATA:6  6  6  6  6  6  6  6
  ID:3   LENTH 8   DATA:6  6  6  6  6  6  6  6
  ID:0   LENTH 8   DATA:1  1  1  1  1  1  1  1
  ID:1   LENTH 8   DATA:7  7  7  7  7  7  7  7
  ID:3   LENTH 8   DATA:6  6  6  6  6  6  6  6   //出错多发一帧

  ID:3   LENTH 8   DATA:7  7  7  7  7  7  7  7  //也没相加
  ID:1   LENTH 8   DATA:8  8  8  8  8  8  8  8
  ID:3   LENTH 8   DATA:8  8  8  8  8  8  8  8

一直到 ID=0 到了9 后才正常。
  ID:1   LENTH 8   DATA:24  24  24  24  24  24  24  24
  ID:3   LENTH 8   DATA:24  24  24  24  24  24  24  24
  ID:1   LENTH 8   DATA:25  25  25  25  25  25  25  25
  ID:3   LENTH 8   DATA:25  25  25  25  25  25  25  25
  ID:1   LENTH 8   DATA:26  26  26  26  26  26  26  26
  ID:3   LENTH 8   DATA:26  26  26  26  26  26  26  26
  ID:0   LENTH 8   DATA:9  9  9  9  9  9  9  9   //这个地方正常了，后面的都正常了（前面的好像id=0的数据，节点3一直没接收到 )
  ID:1   LENTH 8   DATA:27  27  27  27  27  27  27  27
  ID:3   LENTH 8   DATA:30  30  30  30  30  30  30  30
  ID:1   LENTH 8   DATA:28  28  28  28  28  28  28  28
  ID:3   LENTH 8   DATA:31  31  31  31  31  31  31  31
  ID:1   LENTH 8   DATA:29  29  29  29  29  29  29  29
  ID:3   LENTH 8   DATA:32  32  32  32  32  32  32  32

如果id=1延时17.5ms，也就是id=0 和id=1接收到pc机id=2的命令，id=0马上启动，而id=1延时17.5ms在启动定时器，这样避免冲突。
结果是:前面六百多帧都正常
ID:0  LENTH 8  DATA: 0 0 0 0 0 0 0 0
ID:1  LENTH 8  DATA: 0 0 0 0 0 0 0 0
ID:3  LENTH 8  DATA: 0 0 0 0 0 0 0 0
ID:1  LENTH 8   DATA: 1 1 1 1 1 1 1 1
ID:3  LENTH 8   DATA: 1 1 1 1 1 1 1 1
ID:1 LENTH 8   DATA: 2 2 2 2 2 2 2 2
ID:3 LENTH 8   DATA: 2 2 2 2 2 2 2 2
ID:1 LENTH 8   DATA: 3 3 3 3 3 3 3 3
ID:3 LENTH 8   DATA: 3 3 3 3 3 3 3 3
ID:0 LENTH 8   DATA: 1 1 1 1 1 1 1 1
ID:1 LENTH 8   DATA: 4 4 4 4 4 4 4 4
ID:3 LENTH 8   DATA: 5 5 5 5 5 5 5 5
...............................................
  ID:1   LENTH 8   DATA:27  27  27  27  27  27  27  27
  ID:0   LENTH 8   DATA:4a  4a  4a  4a  4a  4a  4a  4a
  ID:3   LENTH 8   DATA:71  71  71  71  71  71  71  71
  ID:1   LENTH 8   DATA:28  28  28  28  28  28  28  28
  ID:3   LENTH 8   DATA:72  72  72  72  72  72  72  72
  ID:1   LENTH 8   DATA:29  29  29  29  29  29  29  29
  ID:3   LENTH 8   DATA:73  73  73  73  73  73  73  73
  ID:1  LENTH 8   DATA:2a  2a  2a  2a  2a  2a  2a  2a
  ID:3   LENTH 8   DATA:74  74  74  74  74  74  74  74 //前面正常
  ID:1   LENTH 8   DATA:2b  2b  2b  2b  2b  2b  2b  2b
  ID:0   LENTH 8   DATA:4b  4b  4b  4b  4b  4b  4b  4b
  ID:3   LENTH 8   DATA:74  74  74  74  74  74  74  74  //跟上一帧数据一样了，出错
  ID:3   LENTH 8   DATA:77  77  77  77  77  77  77  77
  ID:1   LENTH 8   DATA:2d  2d  2d  2d  2d  2d  2d  2d
  ID:3   LENTH 8   DATA:78  78  78  78  78  78  78  78
  ID:1   LENTH 8   DATA:2e  2e  2e  2e  2e  2e  2e  2e
  ID:3   LENTH 8   DATA:79  79  79  79  79  79  79  79
  ID:1   LENTH 8   DATA:2f  2f  2f  2f  2f  2f  2f  2f
  ID:0   LENTH 8   DATA:4c  4c  4c  4c  4c  4c  4c  4c
  ID:3   LENTH 8   DATA:79  79  79  79  79  79  79  79  //跟上一帧数据一样了，出错；
  ID:1   LENTH 8   DATA:30  30  30  30  30  30  30  30
  ID:3   LENTH 8   DATA:7c  7c  7c  7c  7c  7c  7c  7c
.................................

至于wxj1952说的时间同步问题，我还没去好好研究。我只想先知道，首先这里到底是那个地方错误，是同步问题吗？

只看该作者 · 2007-10-22 15:59

我硬件情况：51板上，采用的是20M的时钟频率。定时5ms，不能除尽，也就是多运行段时间应该有相移。

我自我推断: 肯定是发送Id=3的节点冲突机制没有解决，因为如上面的，当id=1向后延时17.5ms后再启动，也就是保证id=0 和Id=1不发生冲突，让它运行1分多种，大概1万多帧，发现每过600百多帧出错然后正常。但是以我的理解，冲突/出错完全是硬件自动完成。所以这个地方我真的不知道为什么？
欢迎大家给我提建议，在此先感谢了。

只看该作者 · 2007-10-22 20:32

罪魁祸首：
   我在接收子程序了中多加了一条：if(StatusReg&0x10==0)然后才接收数据。删掉这条语句即可。任务完毕！

                                                  谢谢大家。
                                                  2007.10.22

只看该作者 · 2007-11-18 00:26

if(StatusReg&0x10==0)然后才接收数据。删掉这条语句即可。任务完毕！

这句应该有阿？？？

我现正在调试CAN总线，用的是 89s52 SJA1000 82C250。2个板子互相发送接收。
有时候2者都工作正常，但是当1个板子，停止工作1段时间，在恢复工作，2者都不能工作。
从砖台寄存器看为 0x04 中断指示寄存器为 0x82，TCS ！=1 总线出现错误。重新初始化只
能短时恢复接收Buffer （3次）但也不能正确发送数据。
为什么？
总线出错怎么恢复？
请教网上各位了！！！