最近一直在研究CAN总线，用的芯片是SJA1000。现在有两个问题一直没搞明白：
（1）如果总线上接的设备很多，那发数据包时就可能出现总线忙，可SJA1000资料上并没有提及如何判断总线忙，仔细看了CAN 2.0协议，协议上说只要把包交给控制芯片就行了，由芯片自动发。那请问：我只管发包，什么时候包能发出去我不用管，这样理解对吗？？？
（2）发出的数据包包括了CRC验证码之类的很多信息，协议上说包发错了控制芯片会自动重发，就是两个控制芯片之间自动完成，不用MCU的人工干预，那请问：我只管发包与收包，发出去的和收到的都是正确的（在错误漏判率之内），这样理解对吗？？？
（3）远程帧究竟怎么用，书上只是说“通过发送远程帧可以启动其资源节点传送它们各自的数据”，那接收方接收到远程帧后如何判断是数据帧还是远程帧，请问：如何充分利用远程帧？？？
问题有点多，但很急迫，请各位专家帮帮忙!!!
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