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讨论伺服电机驱动器脉冲控制和命令控制

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楼主
mygaojian|  楼主 | 2015-8-23 14:32 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
脉冲控制, 电机驱动器, 伺服电机, 伺服驱动器, MCU
如果用伺服驱动器去驱动伺服电机，目前的伺服驱动器有一种是脉冲位置控制方式，就是用MCU等产生脉冲去驱动伺服驱动器，然后MCU计数伺服驱动器返回的脉冲，MCU计数计算返回的编码器脉冲。
还有伺服驱动器可以通过CAN或485等接收命令，命令通过MCU发送，设置伺服驱动器转动多少个脉冲数或启动停止等，伺服驱动器直接检测计数伺服电机编码器返回的脉冲，伺服驱动器和MCU之间只有命令线缆连接控制。
这2种方式有什么应用场合的区别吗？ 哪一种更好实现和控制精度好一些呢？

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沙发
xiashengcheng| | 2015-8-23 18:14 | 只看该作者
脉冲控制更直接，不过命令控制主要是用来远程操控的，不过反映没有脉冲控制快速。。。

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板凳
cauhorse| | 2015-8-23 21:16 | 只看该作者
比如当你需要控制多轴联动的时候，一般就可以用MCU的IO口同时发出多路方向/脉冲信号，这样控制的实时性较好；
如果只是单轴按指令运动，用驱动器认可的操作码会比较方便，当然，实时性通常会受到通讯速度与驱动器执行速度的影响；
有些驱动器可以挂接在上一级运动控制卡或者总线网关上，这样用户可以通过操作顶层接口实现复杂的多轴联动功能，所以具体使用方式还得看特定项目的任务要求。

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地板
受不了了| | 2015-8-24 23:24 | 只看该作者
脉冲是最低级的控制方式

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5楼
mygaojian|  楼主 | 2015-8-25 22:51 | 只看该作者
现在很多伺服都能用命令进行控制，并且如果用命令控制的这种方式伺服和MCU之间的连线会少很多，并且也可以通过计算机中编写程序通过命令发送给伺服去控制，这样是不是比脉冲控制的会方便很多？

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6楼
tyw| | 2015-8-26 08:22 | 只看该作者
本帖最后由 tyw 于 2015-8-26 08:24 编辑

后者其实就是把伺服驱动模块化了,使用简单指令就能操控. 就象超市买的真空包装熟食,开包即食. 前者是生**生鸭,需自已烹调后方可进食.

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7楼
mygaojian|  楼主 | 2015-8-26 13:00 | 只看该作者
tyw 发表于 2015-8-26 08:22
后者其实就是把伺服驱动模块化了,使用简单指令就能操控. 就象超市买的真空包装熟食,开包即食. 前者是生**生 ...

那么对于大众的开发者，如果控制要求精度和实时性都普通要求，是不是用这种命令控制的方式会好很多呢？首先我觉得连线会少很多，没有了脉冲和反馈等线路。还有电路板也会简单，因为会没有驱动脉冲的接口电路部分。编程序应该也会简单。

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8楼
tyw| | 2015-8-26 13:05 | 只看该作者
mygaojian 发表于 2015-8-26 13:00
那么对于大众的开发者，如果控制要求精度和实时性都普通要求，是不是用这种命令控制的方式会好很多呢？首 ...

可以,前提是你己经有了伺服驱动模块.上淘宝去找吧,找一个带编码盘及驱动的伺服电机.

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9楼
bald| | 2015-8-26 17:32 | 只看该作者
单轴使用或多轴非相关运行命令方式没问题。但在随动系统中使用命令方式会降低同步效果。

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10楼
受不了了| | 2015-8-26 21:39 | 只看该作者
脉冲控制，伺服就是个软的东西，特别是国产伺服

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11楼
mygaojian|  楼主 | 2015-8-26 23:51 | 只看该作者
受不了了 发表于 2015-8-26 21:39
脉冲控制，伺服就是个软的东西，特别是国产伺服

什么叫 就是个软的东西  ？

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12楼
受不了了| | 2015-8-29 20:29 | 只看该作者
mygaojian 发表于 2015-8-26 23:51
什么叫 就是个软的东西  ？

滞后，响应不够

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13楼
handlike| | 2015-8-30 12:43 | 只看该作者
第一种实时性更好些，电机的编码器随着电机的运动，不断地返回脉冲。第二种一般称为绝对值编码。只有上位机查询时，下位机（编码器）才返回电机的位置。第二种一般要配电池，电机驱动器断电时如果电机受外力转动此时编码器仍然计数并累计位置。第一种不具有这样的功能。它们各有优点。

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