串口MPU6050加速度和角度输出老是跳，求救

只看该作者 · 2015-8-24 23:11

自己用树莓派准备做飞控现在买的是淘宝的串口MPU6050，直接输出科尔曼滤波后的角度和加速度
但是不管怎么减震完输出都会有加速度突然从一个数跳很大甚至直接成相反数的情况，本来电机低速情况下PID快调好了，油门一大直接就算是接近平衡也会突然抖一下
然后就一直振荡下去..

.

A就是三个轴的角度，第一个角度就是roll的， gyro那边写的就是加速度
求指点谢谢！

只看该作者 · 2015-8-24 23:23

油门大的时候摸了一下确实抖得挺厉害但是应该是有规律的抖，而且已经做过橡胶海绵减震了，芯片的线也特地和会抖得线隔开了

只看该作者 · 2015-8-24 23:26

只看该作者 · 2015-8-25 09:10

MPU6050是陀螺仪和重力加速度的合成芯片吧。你的设备在抖动时肯定会影响到sensor数据。你可以把设备斜向一个角度看看sensors数据是否会变化很大。这样也可以分析问题。

只看该作者 · 2015-8-25 10:29

ach_dmatek 发表于 2015-8-25 09:10
MPU6050是陀螺仪和重力加速度的合成芯片吧。你的设备在抖动时肯定会影响到sensor数据。你可以把设备斜向一 ...

正常倾斜的话芯片表现很好，但是电机开大了就数据会跳

只看该作者 · 2015-10-14 20:23

是否电源干扰

只看该作者 · 2015-10-19 18:17

是否软件或硬件滤波做得不好

只看该作者 · 2017-4-11 14:22

16位的数据，高低8位反了。

只看该作者 · 2018-4-12 12:08

16位的数据，高低8位反了。