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CAN总线拓扑图

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CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平,二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化,将消息发送给接收方。
沙发
关小波522|  楼主 | 2015-8-26 09:22 | 只看该作者
拓扑图

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历史暴君| | 2015-8-26 09:28 | 只看该作者
CAN 协议具有以下特点。
(1) 多主控制
在总线空闲时,所有的单元都可开始发送消息(多主控制)。
最先访问总线的单元可获得发送权( CSMA/CA 方式*1)。
多个单元同时开始发送时,发送高优先级 ID 消息的单元可获得发送权。
(2) 消息的发送
在 CAN 协议中,所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时,所有与总线相连的单元都可以开始发送新
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时,根据标识符( Identifier 以下称为 ID)决定优先级。 ID 并不
是表示发送的目的地址,而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时,对各消
息 ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜(被判定为优先级最高)的单元可继续发送消息,仲裁失利的
单元则立刻停止发送而进行接收工作。

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历史暴君| | 2015-8-26 09:28 | 只看该作者
(3) 系统的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时,连接在总线上的其它单元的软硬
件及应用层都不需要改变。
(4) 通信速度
根据整个网络的规模,可设定适合的通信速度。
在同一网络中,所有单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样,此单元
也会输出错误信号,妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以有不同的通信速度。
(5) 远程数据请求
可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据。

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历史暴君| | 2015-8-26 09:28 | 只看该作者
(6) 错误检测功能·错误通知功能·错误恢复功能
所有的单元都可以检测错误(错误检测功能)。
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元(错误通知功能)。
正在发送消息的单元一旦检测出错误,会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送
此消息直到成功发送为止(错误恢复功能)。
(7) 故障封闭
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误(如外部噪声等)还是持续的数据错误(如单元内部
故障、驱动器故障、断线等)。由此功能,当总线上发生持续数据错误时,可将引起此故障的单元从总线上
隔离出去。
(8) 连接
CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元
数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度,可连接的单元数增加;提高通信速度,则可连接
的单元数减少。

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peace555| | 2015-8-26 10:26 | 只看该作者
学习了,CAN总线是一个很好总线,我曾经用它来做一个长距离的传输,感觉还可以

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gumogumo| | 2015-9-9 15:44 | 只看该作者
不错的**,刚开始学习CAN通信

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