uC/OS-II不是一个复杂的系统，以前没有OS时你是怎么调C代码的，现在仍然可以这么调，因为对于C编译器和调试器来说，uC/OS-II本身的代码和你自己的应用程序代码没有什么区别。进一步来说，如果用IAR，则在调试器里自带有针对多个常用RTOS的插件(如CMX, ThreadX, IAR PowerPac, embOS, Enea OSE, uC/OS-II等)，可以除了基本的C代码调试之外，还能显示与OS相关的信息，如task, semaphore, timer等。调试插件的使用很简单，只需在配置Debugger Options时选中相应的插件(Project -> Options -> Debugger -> Plugins)，然后下载和调试代码，在调试界面上会多出一个菜单(例如uC/OS-II)，在菜单项里就可以选择观看感兴趣的内容了。具体可参考IAR自带的文档：uC-OS-II-KA-CSPY-UserGuide.pdf
Micrium也有自己的调试工具uC/Probe和uC/OS-view，但那个需要通过额外的串口或网口与主机交换信息，和编译工具也没什么关系，而且是个单独付费的产品，我想你问的应该不是这个。
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