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关于增量式PID的疑问

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comeonguys90|  楼主 | 2015-9-2 09:31 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
大家好  请教一个迷惑我很久的问题。请大家帮我看看。我正在做一个流量控制系统。参考增量式PID公式:△u(k)=Kp*[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd*[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)] 。通过步进电机控制流量调节阀 ,每次调节后,输出的步进电机要动作的位移增量。那么,我的疑惑在于,应该输出 还是△u(k)?书上好多地方都说应该输出△u(k)。但是我无法理解,如果输出△u(k),那么调节关系是步进电机位置和偏差的PID关系,可是,他们之间压根没有关系。只有位置增量和偏差才会有关系。所以,我理解的应该是输出u(k)。请大神指点,我错在哪里了

沙发
comeonguys90|  楼主 | 2015-9-2 09:34 | 只看该作者
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dygyl| | 2015-9-4 22:26 | 只看该作者
应该输出u(k) = u(k-1)+△u(k)

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