外置式与增量式PID模板程序

#define MuBiaoCS 0 //目标常数

#define CHang_aCS 0 //比例常数

#define CHang_bCS 0 //积分常数

#define CHang_cCS 0 //微分常数

/*******************************************************************************************/

struct P_I_D {

int MuBiao; //设定目标 Desired Value

double CHang_a; //比例常数 Proportional Const

double CHang_b; //积分常数 Integral Const

double CHang_c; //微分常数 Derivative Const

int Error1; //Error[-1]

int Error2; //Error[-2]

}Pidn;

struct P_I_D *PID=&Pidn;

/********************************************************************************************/

void Pidinit(void) //pid初始化

{

PID->MuBiao=MuBiaoCS;

PID->CHang_a=CHang_aCS;

PID->CHang_b=CHang_bCS;

PID->CHang_c=CHang_cCS;

PID->Error1=0;

PID->Error2=0;

}



int PID_WZ(int SRuu) //位置式PID

{

int Error0,SCuu;

Error0 = PID->MuBiao - SRuu;

PID->Error1+=Error0;

SCuu = PID->CHang_a*Error0 //比例项

+ PID->CHang_b*PID->Error1 //积分项

+ PID->CHang_c*(Error0-PID->Error2);//微分项

PID->Error2=Error0;

return SCuu;

}

void main(void)

{

Pidinit();

}



增量式PID模板



#define MuBiaoCS 0 //目标常数

#define CHang_aCS 0 //比例常数

#define CHang_bCS 0 //积分常数

#define CHang_cCS 0 //微分常数

/*******************************************************************************************/

struct P_I_D {

int MuBiao; //设定目标 Desired Value

double CHang_a; //比例常数 Proportional Const

double CHang_b; //积分常数 Integral Const

double CHang_c; //微分常数 Derivative Const

int Error1; //Error[-1]

int Error2; //Error[-2]

}Pidn;

struct P_I_D *PID=&Pidn;

/********************************************************************************************/

void Pidinit(void) //pid初始化

{

PID->MuBiao=MuBiaoCS;

PID->CHang_a=CHang_aCS;

PID->CHang_b=CHang_bCS;

PID->CHang_c=CHang_cCS;

PID->Error1=0;

PID->Error2=0;

}



int PID_WC(int SRuu) //增量式PID

{

int Error0,SCuu;

Error0 = PID->MuBiao - SRuu; //偏差

SCuu = PID->CHang_a*Error0 //Error项

- PID->CHang_b*PID->Error1 //Error1项

+ PID->CHang_c*PID->Error2; //Error2项

PID->Error2=PID->Error1; //将上次偏差存PID->Error2

PID->Error1=Error0; //将这次偏差存PID->Error1

return SCuu;

}



void main(void)

{

Pidinit();

}