接正交编码器计数总数

-826 · 2008-9-16 10:24

请教各位：想用STM32103FC8T6里的一个定时器接正交编码器用于用于步进电机控制。但它的定时器只有16位，计65535个数就没了。而编码器转一圈就有2800个脉冲，也就是这个定时器转不了几圈就没了。有没有什么方法不用到其它定时器，不降低编码精度但能正常使用编码器？

只看该作者 · 2008-9-16 10:48

解决方法如下：
1.Timer的ARR寄存器设为2800;
2.打开Timer的overflow中断并定义一个溢出计数器。这样，每转一圈溢出计数器就加一。
3.计算马达转动位移：
马达转动位移 = 溢出计数器*2800 + Timer Counter;

-826 · 2008-9-16 14:18

回楼上：如果电机反转呢，也就是计数器还要减计数，这如何解决呢？Timer的overflow中断如何判断计数器加到顶了还是减到底了？

-826 · 2008-9-17 12:54

只看该作者 · 2008-9-17 13:07

一个编码器信号没办法表示电机的正反转了，必须要有其他信号或者两个以上编码器信号了，程序中设置一个变量表示电机的正反转，然后在中断处理中根据正反转信号来加或者减计数。

-826 · 2008-9-17 13:13

正交编码器会有两个IO口输出相同频率的脉冲，如A口脉冲相位超前B口，表示正转，否测表示反转。

只看该作者 · 2008-9-17 13:25

如果是UP计数，会产生Overflow中断，如果是Down计数，会产生Underflow中断

-826 · 2008-9-17 14:02

我看软件里通用定时器只有void TIMX_IRQHandler(void)这个中断入口，并且我在数据手册里并没有看到哪个中断寄存器里有向上计数或向下计数的标计。
还烦请告知你说的那两种中断如何操作？是哪个寄存器？

1万 · 2008-9-17 17:23

同样TIMxCR1寄存器的UDIS位控制是否在上溢或下溢时产生更新(中断)。

只看该作者 · 2008-9-17 17:58

1万 · 2008-9-17 20:35

-826 · 2008-9-17 22:28

回楼上，编码器2800线，转速可能要达到1600rpm。
回香水，看来应该是在定时器中断程序里读TIMxCR1寄存器的DIR位来判断是上溢还是下溢了，然后再作其它处理。

只看该作者 · 2008-9-18 08:24

https://bbs.21ic.com/club/bbs/showEssence.asp?id=9511

只看该作者 · 2010-7-29 08:49

我也正在用TIM来实现编码器计数，同样用溢出中断来扩展32位计数器，在中断中用TIMx->CR1的DIR位来判断计数方向，进行高16位计数的加减操作。但是，我的系统不稳定，循环一个控制过程(一个循环小于20s)，运行几个小时，计数会出现高16位差1的误差，中间过程脉冲都是完全正确的，个人感觉是我的溢出中断没有处理好，请教一下，做这个溢出中断时，应该注意一下什么？谢谢~

1万 · 2010-7-29 20:16

对楼上, 是不是高 16 位漏计了, 看看官方的缺陷介绍, 是不是有关

只看该作者 · 2010-8-3 08:37

不仅仅是漏计，偶尔也有那么一次多计的事情

只看该作者 · 2010-12-20 22:32

问题解决了吗？我也遇到了同样的问题
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
if((TIM2->CR1 & 0x0010)==0) //DIR = 0 向上计数
CNT_High16 ++;
else
CNT_High16 ++;
}
}

只看该作者 · 2010-12-20 22:34

上面有点差错：

只看该作者 · 2010-12-20 22:34

void TIM2_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
if(TIM2->CR1 & 0x0010)
CNT_High16_2 --;
else
CNT_High16_2 ++;
}
}

只看该作者 · 2010-12-20 22:36

高16位有漏计和多计

接正交编码器计数总数

Re

RE

顶一下希有经验的同志给个答案

肯定还需要另一个信号了

回楼上

STM32的定时器有自动识别正交编码器正反转的功能

回楼上

TIMxCR1寄存器的DIR位由硬件设置指示计数的方向

不好意思，我对文档的理解错误

你的正交编码器的最小周期为多少?

RE

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