can怎么接受命令帧命令帧超过8位怎么判断一帧的结束

只看该作者 · 2008-9-9 16:27

can怎么接受命令帧命令帧超过8位怎么判断一帧的结束
现在我的设备上面有can，来接受上位机的命令帧命令帧长度大于8位，如果小于8位的话，我接受一次就处理就应该没问题了。可是现在要接受两次或者更多，问题是怎么知道一帧结束，还有就是接受第二次数据时，第一次数据怎么处理。怎样保存起来。

只看该作者 · 2008-9-9 21:42

是 8 字节吗？命令有一定的格式吗？

只看该作者 · 2008-9-9 22:55

CAN的数据帧一帧最多可以接收8字节数据(楼上的说是8位，不是很明白)。

CAN接收是使用mailbox来传递数据的，ID正确了，数据会按照设定转入mailbox中。如果规定的协议命令长度超过1帧，那就先收着，事后自己再拼装；如果说协议制定得连接收方都不知道到底命令指令有效是多少个字节长度，这个协议的效率是可想而知了。

最好的方法，就是命令定长，或者就在命令的前8位中包含命令长度数据；

只看该作者 · 2008-9-10 10:26

但是每个命令长度  不清楚
  每个命令都有相同的结束符
    是这样的  我的理解  不知道对不对：
                   应该上位机发送的每一次数据都是固定长度的吧
         比如我要发送 12个字节  不能先发8个  再发4个吧  应该是上位机一个命令  但是到can怎么发呢？
        可不可以一个一个发送  然后判断结束符

只看该作者 · 2008-9-10 12:56

可以试试这样做，CAN的数据域中只用后7个字节传送数据，第一个字节表示本次的数据在整个需要传送的数据中的位置（帧号），至于判断结束，你可以采用特别的标示符，也可以采用特别的帧号。我们使用了帧号255为结束帧，如果要发送的数据为0，1，2，3，4，5，6，7，8，9共10个字节，需要发送两次，则第一帧的数据域8个字节为0，0，1，2，3，4，5，6，第二帧为255，7，8，9。。。，接收时根据ID和帧号重组出数据就可以了

只看该作者 · 2008-9-10 13:14

关于CAN的波特率的计算，在数据手册上已经有很详细的说明。在此，简要的把计算方法给出来：

Tcsc :bit位每一编码的时间长度，每bit可以配置为8~25位编码，常设为16 。

Tcsc=1/波特率/编码长度；按上计算 Tcsc=1/1MHz/16=62.5ns (取63) 。

BRP = (Tcsc x MCK) - 1=6.3-1 (可以取 5)

各种延迟（Tprs ：）

Delay of the bus driver: 50 ns

Delay of the receiver: 30ns

Delay of the bus line (20m): 110ns

Tprs = 2 * (50+30+110) ns = 380 ns

PROPAG= 380 ns/ Tcsc-1 =6.08Tcsc-1 (可取 6)

Tphs1 + Tphs2 = bit time - Tcsc - Tprs = (16 - 1 - 7)Tcsc= 8

常取 Tphs1 = Tphs2 ，所以 Tphs1 = Tphs2 =4 ；

Tsjw = Min(4 Tcsc,Tphs1) = 4 Tcsc （From 1 to Tphs1 ）

SJW = Tsjw/Tcsc - 1 = 3 ;

现在CAN_BR 中的各个参数就都有了（BRP=5 ；SJW=3；PROPAG=6；PHASE1=PHASE=4）,填进去就应该OK了。