[四轴原创DIY] STC小四轴脱控悬停与大四轴室内飞行(51单片机主控)

[复制链接]
6971|15
 楼主| STCunio 发表于 2015-9-24 17:25 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 STCunio 于 2017-8-28 09:26 编辑

由于权限限制,不能发URL链接,也就是发不了视频链接,大家可以在附件里找到视频链接。附件中还有原理图
遥控和四轴是双工的,可以边飞看飞机的状态,对调试相当有帮助,主控采用的是STC15W4K系列单片机,12M的工作频率就可以了。主控:STC15W4K系列@12MHz
传感器:MPU6050
算法:串级PID+IMU
姿态解算频率:100Hz
解算精度:0.1°
其他辅助滤波:卡尔曼
微调:有
是否自稳:是

STC15W4K系列单片机含有6路15位精度的PWM,做四轴资源足够,此开源项目由STC发起,由我们团队开发,到现在有多款飞行器,包括小四轴、小八轴、大四轴。我们还借鉴了arduino的编程特点,做了类似arduino的库,省去了很多底层的操作,请看图片。STC官网上的四轴程序是我们早期开发,其中有很多的不足,经过多次修改,不但飞行平稳,而且可以脱控。最新的版本软件将会近期上传STC官网,尽请关注!
百度网盘:pan.baidu.com/s/1gf07rA7
主程序截图.JPG

STCCminiR2原理图.pdf

78.07 KB, 下载次数: 177

STCCminiR1原理图.pdf

107.18 KB, 下载次数: 149

STCCmini R2操作手册Ver1.pdf

864.6 KB, 下载次数: 137

STCCmini R1操作手册Ver1.pdf

855.35 KB, 下载次数: 116

遥控器(通用).pdf

95 KB, 下载次数: 165

视频链接.rar

323 Bytes, 下载次数: 150

xxdcq 发表于 2015-9-25 19:00 | 显示全部楼层
源代码哪里下载?
皈依 发表于 2015-9-25 21:10 | 显示全部楼层
stc的片子确实也挺广泛~
1042763631 发表于 2015-9-27 20:38 | 显示全部楼层
shine_21 发表于 2015-10-7 12:08 | 显示全部楼层
谢谢了,
哈利 发表于 2015-10-7 20:33 | 显示全部楼层
没有磁力计,怎么做卡尔曼滤波???求解释啊。
解算精度0.1度,绝对是骗人的!
芯片如果没有浮点单元,频率还辣么低,能跑得动卡尔曼么,怀疑。。
huxuebao 发表于 2015-10-20 11:28 | 显示全部楼层
坐等源代码
woaiyy 发表于 2015-12-19 23:40 | 显示全部楼层
没有源码啊....
xiaoxiao2011 发表于 2015-12-22 14:53 | 显示全部楼层
没源代码那就值得怀疑了
eldiy 发表于 2015-12-27 18:14 | 显示全部楼层
不错的资料!
kk118a 发表于 2015-12-28 20:06 | 显示全部楼层
楼主大神,求源码
robter 发表于 2015-12-30 08:16 | 显示全部楼层
这个很好,感谢楼主的好资料
xxdcq 发表于 2016-2-20 09:57 | 显示全部楼层
本帖最后由 xxdcq 于 2016-2-20 10:01 编辑
哈利 发表于 2015-10-7 20:33
没有磁力计,怎么做卡尔曼滤波???求解释啊。
解算精度0.1度,绝对是骗人的!
芯片如果没有浮点单元,频 ...

STC网站的源代码结算出来的角度是DOUBLE型数据,应该精度可以到0.1度的。

coody 发表于 2016-2-22 15:21 | 显示全部楼层
哈利 发表于 2015-10-7 20:33
没有磁力计,怎么做卡尔曼滤波???求解释啊。
解算精度0.1度,绝对是骗人的!
芯片如果没有浮点单元,频 ...

用STC作的飞控的四轴漫天飞了,不用怀疑。
卡尔曼滤波仅仅是一个数字滤波算法,不是一定要磁力计。
使用浮点运算,如果你认为浮点数不能提供0.1度的结果,那我无语。
uzi 发表于 2017-7-21 18:55 | 显示全部楼层
代码可共享吗?
楼主
sum123456 发表于 2018-4-12 11:58 | 显示全部楼层

芯片如果没有浮点单元,频率还辣么低,能跑得动卡尔曼么,怀疑。。
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

1

主题

1

帖子

0

粉丝
快速回复 在线客服 返回列表 返回顶部