void TIM2_IRQHandler(void)
{
if ( TIM_GetITStatus(TIM2 , TIM_IT_Update) != RESET )
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM2 , TIM_FLAG_Update);
GetAngle();
}
}
void GetAngle(void)
{
LX_Val.Angle+=(LX_Val.Acc)*dt;
Angle_delta=(MZ_Val.Angle-Real_angle)*Tg;
Real_angle+=(LX_Val.Acc+Angle_delta)*dt;
#if 1
SendDate('1',LX_Val.Angle,100) ;
SendDate('2',MZ_Val.Angle,100) ;
SendDate('3',Real_angle,100) ;
#endif
}
我用两路 IIC 分别测出角加速度和陀螺仪的数据，每10ms进入一次中断，中断中对数据经行处理，并通过usart发送数据。但是程序总是跑飞，原因可能是什么。 |
楼主
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