2个人步进电机控制程序的原理：
资源使用说明：
定时器：
■步进电机控制器采用两个定时器cputimer0 和 cputimer2;
■cputimer0 为步进电机每一步的周期计数，定时器的计数初值为0XFFFF，计数满时不产生定时中断；
■cputimer2 为步进电机的驱动程序，保证步进电机的驱动程序能够及时的相应；每20uS产生一次中断，在中断中调用步进电机驱动程序。
速度表：
■系统中有两个不同功能的步进电机,一个是丝杆电机, 另一个是镜头电机。由于这两个电机的应用不同，因为使用的速度表不同。
■StepTMR[180]是丝杆速度表，SpeedTable_Focus[30]是焦点电机的速度表；
■速度表内存储的值是电机驱动脉冲的1/2周期的定时值;
■速度表的下标是速度档位，在加速过程中程序就是按照这个档位一档一档的加速的。
速度最大值：
■速度最大值就是对应速度表中的下标号，当速度大于等于这个值时，不再加速。
软件原理说明：
电机驱动核心SMotorDrv() （以MotoL1为例）：
★MotoMem.MotoL1.StepID：电机当前的速度在速度表中的下标号：
产生步进CLK时，用于从速度表中查出脉冲宽值，并计算下一个脉冲产生的时间；
★MotoMem.MotoL1.StepTimer：电机下一步的定时值；
当cputimer0的值超过StepTimer时，根据当前速度(StepTMR[MotoMem.MotoL1.StepID])计算下一个脉冲产生的时间，并存入StepTimer，同时步进电机的clk取反一次。
★MotoMem.MotoL1.SpeedTMR：取下一档速度的定时值；
当cputimer0的值超过SpeedTMR时，如果StepID值小于最大速度，则计算变换下档速度的时间，以实现加速功能。否则速度恒定不变。
★每发送一次脉冲刷新一次方向。
★MotoMem.MotoL1.CtlBit.Go：电机驱动核心使能。
此位为1时，步进电机驱动开始工作。为0时，将速度下标号清零，并且刷新定时值。
|
楼主
标题置顶
标题高亮
