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跑步机控制方法

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楼主
xqj|  楼主 | 2008-9-5 11:14 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
控制, 控制方法, pid, 闭环控制, pi
跑步机闭环控制方法，就是PID怎么弄，有公式吗

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沙发
soso| | 2008-9-8 22:56 | 只看该作者

我做过，也就是一般的 PID 算法

控制量 = Ka * 误差 + Kb * 累计误差 + Kc * 误差改变量

Ka, Kb, Kc 都是试验出来的系数．

控制量可以是输出电压，或者输出电流

低端一般用控制输出电压的方法

高端用控制电流的方法

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板凳
xqj|  楼主 | 2008-10-21 09:32 | 只看该作者

TO johnxliu

可以用这个公式实现吗：
Pdlt=Kp*(E(t)-E(t-1))+Ki*E(t)+Kd*(E(t)-2E(t-1)-E(t-2))

但这是一个差值，是不是还得加上一个初始值，我的意思是：PWMDATA=初始值+Pdlt；请指点。谢谢

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地板
xqj|  楼主 | 2008-10-21 09:34 | 只看该作者

TO johnxliu

还有就是你能否指供给我你的Kp，Ki，Kd的数据吗，拜谢了

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5楼
soso| | 2008-10-23 23:04 | 只看该作者

To #3 #4

需要一个初始值，不过硬件设计能消去这个初始值

Kp, Ki, Kd 与硬件相关，需要你自己用实验的方法确定。

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