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mpu6050 能够通过旋转矩阵 将任意姿态的转到水平方向消去重力

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zener818|  楼主 | 2015-10-5 22:33 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
矩阵, MPU6050, 加速度, PITCH, 加速度计
利用陀螺仪和加速度计消去重力加速度，方法直接用方向余弦，欧拉角的转动顺序是Z-Y-X，要转回来用转动矩阵R = Rz*Ry*Rx 去作用现在的加速度数据，但是得到的根加速度检测到的数据有出入，而且感觉6轴上定下的方向有问题 按照轴上的定义 绕着x轴转是 roll 按照y轴转 是pitch，但是一般定义不是这样，而且6轴上的yaw 是直接积分的出来的结果，这样的角度用来旋转会不会导致了较大的误差，有没有什么其他的方法 （最终是想求运动的路径）求助！！

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沙发
highend| | 2015-10-5 23:15 | 只看该作者
非连续的非复杂路径，可以做到。 控制虚拟现实就是这样的。
理论上，根据姿态直接减去重力加速度就好，实际上，由于各种误差及加速度积分导致的位置误差等，很难经过复杂运动后回到原点。

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板凳
zener818|  楼主 | 2015-10-7 15:25 | 只看该作者
highend 发表于 2015-10-5 23:15
非连续的非复杂路径，可以做到。 控制虚拟现实就是这样的。
理论上，根据姿态直接减去重力加速度就好，实际 ...

我只要是吧mpu6050放在摄像机上 对固定的物体拍照，路径不会复杂，我做过二维的没有考虑z轴，在水平面上，处理数据路径圆和矩形都还可以，就是现在姿态转化到水平上面误差很大，有没有详细的网站资料介绍，谢谢。

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地板
highend| | 2015-10-20 13:05 | 只看该作者
非剧烈运动情况下， z轴就知道水平面状况啊。

姿态转化到水平上面误差很大？  是水平面误差（加速度），还是水平面上角度方向误差（陀螺仪）？

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5楼
zener818|  楼主 | 2015-12-17 15:58 | 只看该作者
highend 发表于 2015-10-20 13:05
非剧烈运动情况下， z轴就知道水平面状况啊。

姿态转化到水平上面误差很大？  是水平面误差（加速度），还 ...

是通过姿态角按照z-y-x旋转，得到的数据翻着转回来，到水平方向，消去重力加速度，然后再利用这个数据去积分求运动路径，运动过程是小范围的，这里面的误差加速度的随机性零偏误差，姿态角转动的误差，也会对加速度产生很大影响。最终三维运动路径误差特别大，您有什么解决办法吗，我用的是君悦智控的9轴传感器，

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6楼
highend| | 2016-1-4 22:01 | 只看该作者
不能用积分啊。 有数据可以直接用的。直接数据，误差很小。积分，累计很厉害

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