大家帮我看下，我设置的对吗？现在收发都出错。
void CANInit(void)
{
DDRM_DDRM2=0;
DDRM_DDRM3=0;
DDRM_DDRM4=0;
DDRM_DDRM5=0; // PM[2:5]设置为输入，即设置为通用I/O口，避免CAN0的重复
CAN0CTL0=0x01;//设置为初始状态
while ((CAN0CTL1 &0x01)== 0)
{
} //确保CAN0处于初始状态，即CAN0CTL1_INITAK=1
CAN0CTL1=0x80; //MSCAN12模块使能
CAN0BTR0 = CAN0BTR0V; //同步跳转宽度为1,预分频因子为5
CAN0BTR1 = CAN0BTR1V; //将位速率设置成 197kbps
CAN0IDAC = CAN0IDACV; //两个32位验收过滤器
CAN0IDAR0 = CAN0IDAR0V; //给接收验证码寄存器0-1赋值
CAN0IDAR1 = CAN0IDAR1V;
CAN0IDMR0 = CAN0IDMR0V; //给接收验证屏蔽寄存器0-1赋值
CAN0IDMR1 = CAN0IDMR1V;
//CAN0TIER = CAN0TIERV; //设置中断方式
//CAN0TIER = CAN0TIERV;
CAN0CTL0=0x00;; //INITRQ=0，退出初始化模式
//等待应答
while ((CAN0CTL1 & 0x01) == 1)
{
}
}
//CANSND1DFRM:CAN发送1帧数据-----------------------------------------------*
//功 能:CAN发送1帧数据(数据长度<=8) *
//参 数:ID---报文标识符 *
// DataBUF---报文数据区首址 *
// LEN---报文数据长度 *
//返 回:INT8U CANsnd1DFrm --- 发送成功与否标志， *
// =0，没有空闲发送缓冲区，发送不成功；=1，发送成功 *
//说明:在发送数据之前，先查询是否有空闲发送缓冲区，若无则不能发送，返回0 *
//-------------------------------------------------------------------------*
INT8U CANSND1DFRM(INT8U * DataBUF )
{
INT8U BufferSelect;
INT8U BufferFlag1;
INT8U i;
INT8U LEN;
INT8U x_value=0;
INT8U * addr; //发送缓冲区
INT8U BufNum = 0xFF; //空闲的发送缓冲区号
//BufNum = GetSNDBUF(); //查找空闲的发送缓冲区
while (CAN0T**==0x00)
{
PTH_PTH6=1;
DelayXms(1000);
PTH_PTH6=0;
DelayXms(1000);//延时，稳定
PTH_PTH6=1;
DelayXms(1000);
PTH_PTH6=0;
} //确保有发送缓冲器为空
BufferFlag1=CAN0T**;//读出发送缓冲器标志寄存器的内容
CAN0TBSEL=BufferFlag1;//用以赋值发送缓冲器选择寄存器
addr=(INT8U *)(&CAN0TXF); //获得发送前台缓冲区首地址
//---------------------------------------------------------------------
//将报文按CAN格式进行封装并存入空闲发送缓冲区等待发送
addr[0] = ascii2byte(++DataBUF); //11位报文标识符高8位
addr[0] <<=4;
addr[0] += ascii2byte(++DataBUF);
addr[1] = ascii2byte(++DataBUF); //低3位
addr[1] <<=5;
addr[1] &= ~(1 << RTR); //RTR=0，数据帧
addr[1] &= ~(1 << IDE); //IDE位=0
LEN= ascii2byte(++DataBUF);
for(i = 0; i < LEN; i++)
{
DataBUF++;
addr[i+4] = ascii2byte(DataBUF); //数据赋值
addr[i+4]<<=4;
DataBUF++;
addr[i+4]+=ascii2byte(DataBUF);
}
addr[12] = LEN&0x0f; //数据长度
//---------------------------------------------------------------------
//发送缓冲区相应TXE位写1清除该位来通知MSCAN12发送数据
BufferSelect=CAN0TBSEL;
CAN0T**=BufferSelect;
DelayXms(1000);//延时，稳定
}
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