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[四轴技术交流]

AHRSupdate算法 yaw偏航角问题

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楼主
chenyawei21|  楼主 | 2015-10-22 16:57 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
AHRS, update, PITCH, pi, tc
使用MPU6050+HMC5883的加速度角速度和磁力计值通过AHRSupdate算法计算四元数，进而得到yaw，pitch和roll角，pitch和roll角度正确，但是yaw角在设备转动时数值会相应变化，但是设备静止时就基本保持一个值不变，请各位大神指导

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沙发
烈火狂龙| | 2015-10-23 12:13 | 只看该作者
从你的描述看，是正常的啊。

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板凳
chenyawei21|  楼主 | 2015-10-24 20:24 | 只看该作者
烈火狂龙 发表于 2015-10-23 12:13
从你的描述看，是正常的啊。

yaw角静止下来就是保持一个固定的值吗

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地板
chenyawei21|  楼主 | 2015-10-24 20:28 | 只看该作者
烈火狂龙 发表于 2015-10-23 12:13
从你的描述看，是正常的啊。

为什么pitch和roll就是跟着变的，yaw角静止后就不变了呢

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5楼
545483362| | 2016-1-28 10:48 | 只看该作者
我的使用MPU6050加上AHRSupdate算法，yaw偏航角逐渐变大

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6楼
545483362| | 2016-1-28 10:49 | 只看该作者
就是放在桌上不动，YAW慢慢变大或变小，ROLL和PITCH还算正常，有人知道怎么回事吗？谢谢！

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7楼
orphanping| | 2016-2-20 12:07 | 只看该作者
545483362 发表于 2016-1-28 10:49
就是放在桌上不动，YAW慢慢变大或变小，ROLL和PITCH还算正常，有人知道怎么回事吗？谢谢！ ...

同样遇到这样的问题，用的MPU9150，没有使用DMP。原始数据融合的Pitch和Roll特别的稳定，就Yaw会一直漂移，情况和你的一样。可能是代码哪里没有搞清楚，还在看，可以一起交流。

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8楼
io569417668| | 2016-5-22 11:25 | 只看该作者
楼主有没有解决呢

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9楼
gongpeichao11| | 2016-5-25 21:24 | 只看该作者
orphanping 发表于 2016-2-20 12:07
同样遇到这样的问题，用的MPU9150，没有使用DMP。原始数据融合的Pitch和Roll特别的稳定，就Yaw会一直漂移 ...

我也遇到了和你一样的问题，你的解决了吗？能否请教一下方法？

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10楼
gongpeichao11| | 2016-6-20 13:02 | 只看该作者
orphanping 发表于 2016-2-20 12:07
同样遇到这样的问题，用的MPU9150，没有使用DMP。原始数据融合的Pitch和Roll特别的稳定，就Yaw会一直漂移 ...

我也遇到了这样的问题，请问你的解决了吗？

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11楼
DAZHOU0503| | 2016-7-11 14:07 | 只看该作者
楼主使用磁力计HMC5883开始有没有校准？

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12楼
xingkongyangwan| | 2016-7-27 00:35 | 只看该作者
这样应该是正常的吧！
请问你是怎么做到的？能技术交流一下吗？
或者解答一下我的帖子，多谢！

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13楼
无为之益| | 2017-9-14 18:06 | 只看该作者
我现在也遇到同样的问题，无论yaw旋转到什么位置（旋转过程中的数据是正确的），但是停下来后，yaw会慢慢回到一个 固定的 位置（值），不知道什么原因导致的?如何解决呢？

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14楼
无为之益| | 2017-9-18 11:57 | 只看该作者
本帖最后由 无为之益 于 2017-9-18 11:58 编辑
烈火狂龙 发表于 2015-10-23 12:13
从你的描述看，是正常的啊。

是回到某个固定的值，不是转到哪里，那个值就不变了。是无论在 什么角度停下来，yaw会慢慢回到一个固定的值上，请教版主，这是什么原因导致的呢？该如何解决？万分感谢

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15楼
qjfall766| | 2017-9-18 15:30 | 只看该作者
无为之益 发表于 2017-9-18 11:57
是回到某个固定的值，不是转到哪里，那个值就不变了。是无论在 什么角度停下来，yaw会慢慢回到一个固定的 ...

yaw是横摆角速度，一旦停下来的话速度应该为零，但是因为地球引力的原因可能会保持在一个固定的值。
倒是我想请问一下：你的yaw是通过两个方向的加速度计算出来的吗？计算结果是否可靠？求教你的计算方法

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16楼
sum123456| | 2018-4-12 11:55 | 只看该作者

我现在也遇到同样的问题，无论yaw旋转到什么位置（旋转过程中的数据是正确的），但是停下来后，yaw会慢慢回到一个 固定的 位置（值），不知道什么原因导致的?如何解决呢？

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