AHRSupdate算法 yaw偏航角问题

发表于 2015-10-22 16:57

使用MPU6050+HMC5883的加速度角速度和磁力计值通过AHRSupdate算法计算四元数，进而得到yaw，pitch和roll角，pitch和roll角度正确，但是yaw角在设备转动时数值会相应变化，但是设备静止时就基本保持一个值不变，请各位大神指导

发表于 2015-10-23 12:13

从你的描述看，是正常的啊。

发表于 2015-10-24 20:24

烈火狂龙发表于 2015-10-23 12:13
从你的描述看，是正常的啊。

yaw角静止下来就是保持一个固定的值吗

发表于 2015-10-24 20:28

烈火狂龙发表于 2015-10-23 12:13
从你的描述看，是正常的啊。

为什么pitch和roll就是跟着变的，yaw角静止后就不变了呢

发表于 2016-1-28 10:48

我的使用MPU6050加上AHRSupdate算法，yaw偏航角逐渐变大

发表于 2016-1-28 10:49

就是放在桌上不动，YAW慢慢变大或变小，ROLL和PITCH还算正常，有人知道怎么回事吗？谢谢！

发表于 2016-2-20 12:07

545483362 发表于 2016-1-28 10:49
就是放在桌上不动，YAW慢慢变大或变小，ROLL和PITCH还算正常，有人知道怎么回事吗？谢谢！ ...

同样遇到这样的问题，用的MPU9150，没有使用DMP。原始数据融合的Pitch和Roll特别的稳定，就Yaw会一直漂移，情况和你的一样。可能是代码哪里没有搞清楚，还在看，可以一起交流。

发表于 2016-5-22 11:25

楼主有没有解决呢

发表于 2016-5-25 21:24

orphanping 发表于 2016-2-20 12:07
同样遇到这样的问题，用的MPU9150，没有使用DMP。原始数据融合的Pitch和Roll特别的稳定，就Yaw会一直漂移 ...

我也遇到了和你一样的问题，你的解决了吗？能否请教一下方法？

发表于 2016-6-20 13:02

orphanping 发表于 2016-2-20 12:07
同样遇到这样的问题，用的MPU9150，没有使用DMP。原始数据融合的Pitch和Roll特别的稳定，就Yaw会一直漂移 ...

我也遇到了这样的问题，请问你的解决了吗？

发表于 2016-7-11 14:07

楼主使用磁力计HMC5883开始有没有校准？

发表于 2016-7-27 00:35

这样应该是正常的吧！
请问你是怎么做到的？能技术交流一下吗？
或者解答一下我的帖子，多谢！

发表于 2017-9-14 18:06

我现在也遇到同样的问题，无论yaw旋转到什么位置（旋转过程中的数据是正确的），但是停下来后，yaw会慢慢回到一个固定的位置（值），不知道什么原因导致的?如何解决呢？

发表于 2017-9-18 11:57

本帖最后由无为之益于 2017-9-18 11:58 编辑

烈火狂龙发表于 2015-10-23 12:13
从你的描述看，是正常的啊。

是回到某个固定的值，不是转到哪里，那个值就不变了。是无论在什么角度停下来，yaw会慢慢回到一个固定的值上，请教版主，这是什么原因导致的呢？该如何解决？万分感谢

发表于 2017-9-18 15:30

无为之益发表于 2017-9-18 11:57
是回到某个固定的值，不是转到哪里，那个值就不变了。是无论在什么角度停下来，yaw会慢慢回到一个固定的 ...

yaw是横摆角速度，一旦停下来的话速度应该为零，但是因为地球引力的原因可能会保持在一个固定的值。
倒是我想请问一下：你的yaw是通过两个方向的加速度计算出来的吗？计算结果是否可靠？求教你的计算方法

发表于 2018-4-12 11:55

我现在也遇到同样的问题，无论yaw旋转到什么位置（旋转过程中的数据是正确的），但是停下来后，yaw会慢慢回到一个固定的位置（值），不知道什么原因导致的?如何解决呢？

[四轴技术交流] AHRSupdate算法 yaw偏航角问题