之前发过一篇关于事件驱动构架的帖子，这个其实就是我们自己使用的VSF构架的核心。
最近正好别人的建议，我准备优化一下这套系统设计，引入抢占式的调度方式。
当然，之前说过，VSF构架是协作式多任务，这里既是是抢占式，也是有一定限制的。
按照之前的帖子，VSF的事件驱动构架的main函数里，只是轮训vsfsm_poll去处理事件，如果没有事件则系统休眠。那这个轮训，如果放在PendSV中断里处理的话，那也是一样效果，main的while (1)里，就只需要休眠就行。记得之前在21ic看到过一个帖子，讲关于只是用中断的系统，其实就和这个有一些类似了。
实现起来也很简单，vsfsm构架中，支持多个事件队列，一个是在PendSV里处理，称为PendSV事件队列，一个是在main里处理，称为main事件队列。
系统按照实时性来说，具备这几种（以电机应用举例）：
电机的电流采样中断里，判断电流是否过流，是的话，马上先关闭电机 ---- 硬实时
之后，发送事件到PendSV事件队列里去，然后中断退出，执行PendSV中断（如果之前没有在运行的话）
在PendSV中断里，会处理中断产生的事件 ---- 软实时
当然，这里PendSV中断还可能处理其他中断产生的事件，比如SDIO驱动的wifi模块的中断事件，SDIODMA完成事件，LCD接口的DMA完成事件等等。这些中断在处理完硬实时的代码后，都可以向PendSV任务队列里发送事件，然后在PendSV中断里处理。
在main事件队列里，一般只处理占用CPU事件较长的任务，比如AES、RSA、虚拟机任务等 ---- 非实时
main里的任务，是可以被PendSV里的任务抢占的。 |
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