有DIY伺服驱动器的没

只看该作者 · 2009-4-26 21:39

交流伺服，7.5KW以下的

只看该作者 · 2009-4-27 17:01

DIY不适合的

只看该作者 · 2009-4-28 20:21

要DIY整套要准备投资6位数以上
我现在几百瓦的整套都快烧掉3台32寸LCD彩电的钱了，只进行到45%左右的程度。
搞几千瓦的，得起码准备烧3台QQ车的钱.
LZ太有钱了，能搞这个。
实在佩服！

只看该作者 · 2009-4-28 20:30

搞几千瓦的，得起码准备烧3台QQ车的钱？

也没那么夸张吧？主要就是功率驱动和电机的钱
7.5KW的买IPM 大概2000块吧，然后就电流传感器和电机的钱了，编码器就不用了，搞个无速度传感器的，全部加起来估计五六千是要了

只看该作者 · 2009-4-28 23:11

松下电器伺服电机及驱动器价格表
  （货币单位：RMB）
功率型号价格说明
30-50W MINAS　30--50W ￥9,000.00  MINAS/MSMA(小惯量)
100W MSMA012A1C/G+MSDA013A1A ￥9,300.00
200W MSMA022A1C/G+MSDA023A1A ￥9,600.00
400W MSMA042A1C/G+MSDA043A1A ￥9,700.00
750W MSMA082A1C/G+MSDA083A1A ￥11,700.00
1000W MSMA102A1C/G+MSDA103A1A ￥16,500.00
1500W MSMA152A1C/G+MSDA153A1A ￥17,200.00
2000W MSMA202A1C/G+MSDA203A1A ￥17,800.00
2500W MSMA252A1C/G+MSDA253A1A ￥20,000.00
3000W MSMA302A1C/G+MSDA303A1A ￥26,100.00
3500W MSMA352A1C/G+MSDA353A1A ￥27,400.00
4000W MSMA402A1C/G+MSDA403A1A ￥29,900.00
4500W MSMA452A1C/G+MSDA453A1A ￥31,400.00
5000W MSMA502A1C/G+MSDA503A1A ￥33,000.00
750W MDMA082A1C/G+MDDA083A1A ￥13,400.00  MDMA(中惯量)
1000W MDMA102A1C/G+MDDA103A1A ￥14,100.00
1500W MDMA152A1C/G+MDDA153A1A ￥15,900.00
2000W MDMA202A1C/G+MDDA203A1A ￥17,300.00
2500W MDMA252A1C/G+MDDA253A1A ￥21,400.00
3000W MDMA302A1C/G+MDDA303A1A ￥24,800.00
3500W MDMA352A1C/G+MDDA353A1A ￥26,600.00
4000W MDMA402A1C/G+MDDA403A1A ￥28,500.00
4500W MDMA452A1C/G+MDDA453A1A ￥29,300.00
5000W MDMA502A1C/G+MDDA503A1A ￥30,500.00
500W MHMA052A1C/G+MHDA053A1A ￥13,100.00  MHMA(大惯量)
1000W MHMA102A1C/G+MHDA103A1A ￥14,600.00
1500W MHMA152A1C/G+MHDA153A1A ￥16,600.00
2000W MHMA202A1C/G+MHDA203A1A ￥18,500.00
3000W MHMA302A1C/G+MHDA303A1A ￥26,300.00
4000W MHMA402A1C/G+MHDA403A1A ￥28,700.00
5000W MHMA502A1C/G+MHDA503A1A ￥31,700.00
其他产品
型号价格说明　
加制动器 1,300.00 小型 MINAS(＜750W）
1,500.00 MHM、MDM、MSM（500W-2000W）
1,800.00 MHM、MDM、MSM（＞2500ｗ）
RVVSP16芯 30.00元/米双绞屏蔽电缆
RVVSP12芯 23.00元/米双绞屏蔽电缆
2.5mm2 45.00元/米主回路四芯电缆
注：1.以上报价均含插头(但不包括RS232通迅插头)，每套一本中文手册
2.电机与驱动器分开购买时，电机价=单价×40﹪,驱动器价＝单价×70﹪。
3.A系列17位编码器（绝对值式，17位增量式，全闭环）伺服＝增量式2500P/R×1.25

变频器报价
马达、齿轮头报价（G系列）
马达、齿轮头报价（NEWG系列）
伺服电机及驱动器报价

变频器报价
PLC报价：
FP0系列报价

FP∑、FPe系列报价
FP1系列报价

FP3系列报价
FPM系列报价
其他报价
HC继电器、行程开关报价
S1DX、TB定时器报价
松下电工、泓筌人机界面报价
西雅变频器报价

步进电机及驱动器报价

计时/计数器报价
接近开关报价
光电/光纤传感器报价
传感器控制器报价
开关电源报价
电源控制器报价
区域传感器报价
门传感器报价
面板表/脉冲表报价
旋转编码器报价


  2004 日进电气版权所有.© ALL RIGHTS RESERVED.

只看该作者 · 2009-4-28 23:18

没钱买新的。
5000W的31700元
30W的也要9000.
就一个啊。
要做一台机器最少也要用两三个啊。

只看该作者 · 2009-4-28 23:39

也就是说必须要配机械部件使用，不然，他就没有意思。
搞机械在21IC来说就是张飞穿针，你说该怎么办呢？

一般来说，伺服电机控制的机械都是高档次产品，机械部件成本远在伺服电机+驱动的成本之上。

所以，7.5KW的整套做出来，上得了台面的。零件全部用二手的或许有点可能三部QQ车内摆平。

只看该作者 · 2009-4-29 00:22

就是用做脱机控制器，
主要是因为该板能扩展LCD,可扩展RJ45,多
KEY,USB,....
要想完成这个脱机控制器，感觉到要走的路还非常漫长。有时真想在21IC请人搞算了，因为21IC 最厉害的就是软件方面的高手多。

我的伺服驱动与控制很早就搞好了，也可以精确联动了，整套东西只不过实现了最基本的功能。还有太多的要完善。上面讲的脱机控制器就是其中之一。

这么大一个系统，单挑真累啊。

还有，我在DIY电脑锣，希望在这里可以找到志同道合的朋友

只看该作者 · 2009-4-29 10:55

你伺服驱动使用矢量控制么
我就想搞搞矢量控制和直接转矩控制算法而已，没想做个东西出来，就做成市面上卖的那种伺服驱动就行了

只看该作者 · 2009-5-4 19:26

http://u.youku.com/cbcb128
直流伺服试验
这个可以搞

只看该作者 · 2009-5-4 19:49

请教达人交流电机矢量控制的速度推算算法

只用电流传感器!

只看该作者 · 2009-5-4 19:51

同步电机不加编码器?????精度是个问题

只看该作者 · 2009-5-4 21:31

转速估计用mras

只看该作者 · 2009-5-4 22:13

载波+调制信号载波越高抗干扰越好而 SVPWM越接近圆
LS能否讲讲
的实现??

只看该作者 · 2009-5-4 22:22

你翻翻书就可以了，速度估计有很多方法，像mras、扩展卡尔曼滤波、高频信号注入等
SVPWM只是逆变方式
矢量控制还有采用电流滞环逆变器的
逆变部分我是打算买IPM模块
主要在DSP上面做一下算法
在matlab上面做一下算法，生成代码搞进DSP里面
现在还没动手，在看他们是怎么搞的

只看该作者 · 2009-5-4 22:38

//#define   VDCRecord  4095          //定义AD采样表幺值
#define   DCBus      32767         //定义直流母线表幺值
Frac16    PhaseIncrement;          //电压矢量角度增量
Frac16    theta;                   //电压矢量角度
mc_s3PhaseSystem    p_abc;         //定子电压的a,b,c轴分量
mc_sPhase           pUS_AlphaBeta; //定子电压的Alpha和Beta轴分量

Frac16 Frequency_Desired;          //给定运转频率
Frac16 Frequency_Required;         //实际运转频率
int Increment_Ramp = 100;           //斜坡函数增量
int Decrement_Ramp = 100;           //斜坡函数减量

int V_VectorBreadth;               //电压矢量幅值
Frac16 Voltage_Rated=32760;         //电压额定值
Frac16 Frequency_Rated=32760;       //频率额定值
Frac16 Voltage_Star=2000;           //启始电压

void PWMC1_OnReload(void)
{

  theta = theta + PhaseIncrement;                         //定子电压矢量旋转角度655为50Hz的增量
  pUS_AlphaBeta.alpha = mult_r(V_VectorBreadth,TFR1_tfr16CosPIx(theta));//计算定子电压的alpha轴分量
  pUS_AlphaBeta.beta = mult_r(V_VectorBreadth,TFR1_tfr16SinPIx(theta)); //计算定子电压的beta轴分量
  MC1_svmStd(&pUS_AlphaBeta,&p_abc);//发SVPWM
  if(Motor.AnodeCathodeFig==1)//正转
  {
      PWMC1_SetRatio15(0,p_abc.PhaseA);//A相上桥壁开关管占空比
    PWMC1_SetRatio15(2,p_abc.PhaseB);//B相上桥壁开关管占空比
    PWMC1_SetRatio15(4,p_abc.PhaseC);//C相上桥壁开关管占空比
  }
  else//反转
  {
      PWMC1_SetRatio15(2,p_abc.PhaseA);//A相上桥壁开关管占空比
    PWMC1_SetRatio15(0,p_abc.PhaseB);//B相上桥壁开关管占空比
    PWMC1_SetRatio15(4,p_abc.PhaseC);//C相上桥壁开关管占空比
  }

  PWMC1_Load();                    //PWM波装入
}

只看该作者 · 2009-5-4 22:42

速度估算很头痛啊

只看该作者 · 2009-5-4 22:46

/*******may******/
/******************************************************
//通过定时器C的2通道设置ADC启动延时时间，用来检测相电流;
//调用ADC转换校正函数;
//调用Clark变换函数;
//调用转子磁链计算模型;
//调用Park变换函数;
//调用d-q轴电流分量控制器;
//调用解耦算法;
//调用反Park变换函数;
//调用直流母线电压纹波消除函数;
//调用空间矢量调制函数;
//调用ADC校正重新配置函数;
//将计算得到的占空比送入PWM驱动器;
//调用制动函数;
******************************************************/

Frac16              zOmega;        //转子角速度

//Clark
mc_sPhase           zIsAlphaBeta; //定子电流的Alpha和Beta轴分量
mc_sPhase           zUsAlphaBeta; //定子电压的Alpha和Beta轴分量
mc_s3PhaseSystem    zISabc;       //定子电流的a,b,c轴分量

//磁链计算
fluxmodel_sState    zMotorState;   //电机参数
mc_sPhase           zPsiRAlphaBeta;//转子磁链幅值

//d-q控制
mc_sAngle           zThetaField;   //sin_PsiR  cos_PsiR
mc_sDQEstabl        zDQdata;       //DQ系统参数
dqestabl_sState     zDQstate;      //DQ电机参数

//解耦
decoupling_sState   zDecState;     //Dec电机参数
mc_sDQsystem        zUSref;        //DQPI给定
mc_sDQsystem        zUsDqOut;      //DQ OUT

//反Park

//直流母线电压纹波消除
Frac16              zInvModIndex;
Frac16              zUDcBusMsr;
mc_sPhase           zOut_AlphaBeta;//纹波消除后电压的AlphaBeta轴分量

//空间矢量调制
mc_s3PhaseSystem    zUSabc;       //定子电压的a,b,c轴分量

  //速度_磁通_PI控制
mc_sDQsystem           zSpeed_Flux; //速度磁通给定
mc_sDQsystem           DQ_Sub;      //速度磁通临时变量
mc_sPIparams1_limitSc  Speed_Data;  //速度_PI控制
mc_sPIparams1_limitSc  Flux_Data;   //磁通_PI控制

//电流D Q PI控制
mc_sPIparams1_limitSc  zQ_PI_Data;//Q轴PI调节
mc_sPIparams1_limitSc  zD_PI_Data;//D轴PI调节

/***************************
【函数】：MotorVectorCore(void)
【功能】：
【参数】：无
***************************/
void MotorVectorCore(void)
{

  zIsAlphaBeta.alpha=FRAC16(1.0);//取AD
  zIsAlphaBeta.beta=0;           //取AD

  zMotorState.XAlphaBeta.alpha=1;      //电机参数
  zMotorState.dXAlphaBeta.beta=1;      //电机参数
  zMotorState.I_KT=1;                  //电机参数
  zMotorState.KL_R_KT=1;               //电机参数
  zMotorState.KL_T_KT=1;               //电机参数
  zMotorState.TR_KT=1;                 //电机参数
  zMotorState.T=1;                     //电机参数

  MC3_cptrfmClarke(&zIsAlphaBeta,&zISabc);    //调用Clark变换函数;
  MC5_fluxmodel(&zMotorState,&zUsAlphaBeta,&zIsAlphaBeta,zOmega,&zPsiRAlphaBeta);    //调用转子磁链计算模型;
  MC4_dqestabl(&zThetaField,&zDQdata,&zIsAlphaBeta,&zPsiRAlphaBeta,zOmega,&zDQstate);//调用d-q轴电流分量控制器; OK

  MC7_controllerPItype1_asmSc(DQ_Sub.q_axis,zSpeed_Flux.q_axis,&Speed_Data);  //速度_PI控制
  MC7_controllerPItype1_asmSc(DQ_Sub.d_axis,zSpeed_Flux.d_axis,&Flux_Data);   //磁通_PI控制

  MC7_controllerPItype1_asmSc(zUSref.q_axis,zDQdata.i_Sq,&zQ_PI_Data);        //电流Q_PI控制
  MC7_controllerPItype1_asmSc(zUSref.d_axis,zDQdata.i_Sd,&zD_PI_Data);        //电流D_PI控制

  MC6_decoupling(&zDecState,&zDQdata,&zUSref,zOmega,&zUsDqOut);               //调用解耦算法;
  MC3_cptrfmParkInv(&zUsAlphaBeta, &zUsDqOut, &zThetaField);                  //调用反Park变换函数;
  MC1_svmElimDcBusRip(zInvModIndex,zUDcBusMsr,&zUsAlphaBeta,&zOut_AlphaBeta); //调用直流母线电压纹波消除函数;
  MC1_svmStd(&zOut_AlphaBeta,&zUSabc);                    //调用空间矢量调制函数;
  //MC8_brakecontrol();                                   //调用制动函数;

}

只看该作者 · 2009-5-4 23:41

你参考TI的无速度传感器矢量控制的例子吧

只看该作者 · 2009-5-5 19:17

electron0101@163.com

有DIY伺服驱动器的没

相关帖子

这个东西个人搞不定

几千瓦交流伺服

俺没钱搞，看看有人在搞没

看一下报价吧

我现在都是在买二手的器件在搞，

这玩艺全是用来做精确制动的

我想用古道热肠大侠的ARM7 DIY板做脱机控制的主控

哦

直流伺服试验

请教达人 矢量控制的速度推算 算法

请问楼主是想做 交流永磁同步电机驱动器么?

做着玩而已

感觉SVPWM和收音机的 调制 思想类似

很多书上有讲速度估计的

我的选的框图

小图

程序打了框框

你这个是异步电机的

楼住能否发一份给我!谢谢!!!!

突出贡献奖章

湍急之河流

以坛为家

技术奇才奖章

请教达人矢量控制的速度推算算法

请问楼主是想做交流永磁同步电机驱动器么?

感觉SVPWM和收音机的调制思想类似