《两轮小车DIY》之《电机驱动》（动态更新）

1万 · 2009-2-17 13:48

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这个帖子主要是讨论关于电机的驱动电路和程序。
电机是靠桥式驱动电路控制的。要求能实现正反转和PWM调速即可。原本打算用三极管搭（要好多三极管，焊接起来麻烦！）。
但匠人的同事帮着找来了一个驱动芯片（型号：L293B）。于是一切都变得简单了。

1万 · 2009-2-17 13:50

电机驱动原理图如上图所示。

驱动芯片为L293B，L293B直流电机驱动芯片允许电压范围在4.5~36V，内有四重推挽(双重H桥集成功放电路)驱动电路，两个通道可以向各自的电机提供l A的驱动电流，并且如果芯片过热，芯片能够自动关断，保障系统不受损坏。

当A向、B向为高电平时，则电机A、B电流分别由3脚流向6脚和11脚流向14脚，电机正转；反之，当A向、B向为低电平时，电机电流分别由6脚流向3脚和14脚流向11脚，电机反转。

可以用PWM控制芯片上电机使能脚（1、9脚）的通断时间比来对电机进行调速。

2万 · 2009-2-17 13:52

只看该作者 · 2009-2-18 18:06

带过流、过压、过热保护的，mosfet的压降小；比如：NCV7701

1万 · 2009-2-19 11:21

1万 · 2009-2-25 09:26

4007？反向放电二极管最好用快恢复的，因为你PWM至少也有十几K。
不知道你小车有多高？小车越高越容易整，看看耍杂技的就知道了。

只看该作者 · 2009-2-26 15:47

L293内部有反相二极管吧？
这个驱动芯片不错的，如果要功率更大点的推荐L298这个芯片。带散热器，功率可以更大。（2~3A左右吧）
等待你的自稳定算法，我也想玩玩这个。

只看该作者 · 2009-3-16 22:11

匠人，你的电机驱动模块的效果怎么样，我们在做小车，用的是freescale的电机驱动芯片mc33886，我想在用别的方式试试，比较一下优劣

1万 · 2009-3-16 22:35

匠人没有对比，无法回答你的问题。只能说，这个驱动电路在匠人的应用中可行。

只看该作者 · 2009-3-17 13:40

谢谢匠人，输出电压都是由PWM波的占空比控制的，电压一定，那比的就是输出电流了，呵呵！不知道匠人的驱动电流能达到多少

只看该作者 · 2009-3-18 09:51

请教：电机转速是怎么得到的？

2万 · 2009-3-18 10:05

只看该作者 · 2009-3-18 12:07

如何能把两个轮子的转速尽量控制到一致？是不是依靠3轴方向传感器控制车子走直线的

1万 · 2009-3-18 12:20

目前有两种设想方案：

1、用光电管，黑白检测
2、用霍尔传感器+磁钢

具体采用哪种方案，还在考虑中。（两种方法实现起来都挺麻烦，主要是结构方面的问题）

为了控制左右轮子的同速，必须同时检测两个轮子的转速。

转速检测不是自平衡小车所必须的。就像洗碗机所说，可以做成开环控制。

但是如果要精确控制行进路线，则必须测速。

只看该作者 · 2009-3-18 15:00

要精确控制，最好是测量电机减速前的转速，也就是电机内部转子的速度

只看该作者 · 2009-3-20 22:14

用步进电机比较好吧

1万 · 2009-3-20 22:44

xieyuanbin 发表于 2009-2-25 09:27 匠人手记 ←返回版面

6楼：几个问题

4007？反向放电二极管最好用快恢复的，因为你PWM至少也有十几K。
不知道你小车有多高？小车越高越容易整，看看耍杂技的就知道了。

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本想用5819的，那天找不着，就先用4007对付了。下回再改过来。。。。
高度，目前不是太高，也就20~30厘米吧，到时候在看。实在不行再把重心升高就是了。

只看该作者 · 2009-3-21 23:19

我用的玩具上的小电机驱动力有限
我用pwm 4khz 占空比90%时发现力很小把频率降低后发现力大了些但还是有问题

我用的是角速度陀螺仪，直接输出速度积分后得到角度用PD控制了

1万 · 2009-3-22 11:25

肖特基二极管型号，如IN5819
快恢复二极管型号，如FR107

肖特基二极管和快恢复二极管又什么区别

快恢复二极管是指反向恢复时间很短的二极管（5us以下），工艺上多采用掺金措施，结构上有采用PN结型结构，有的采用改进的PIN结构。其正向压降高于普通二极管（1-2V），反向耐压多在1200V以下。从性能上可分为快恢复和超快恢复两个等级。前者反向恢复时间为数百纳秒或更长，后者则在100纳秒以下。
肖特基二极管是以金属和半导体接触形成的势垒为基础的二极管，简称肖特基二极管(Schottky Barrier Diode），具有正向压降低（0.4--0.5V）、反向恢复时间很短（10-40纳秒），而且反向漏电流较大，耐压低，一般低于150V，多用于低电压场合。
这两种管子通常用于开关电源。

肖特基二极管和快恢复二极管区别：前者的恢复时间比后者小一百倍左右，前者的反向恢复时间大约为几纳秒~！

前者的优点还有低功耗，大电流，超高速~！电气特性当然都是二极管阿~！
快恢复二极管在制造工艺上采用掺金,单纯的扩散等工艺,可获得较高的开关速度,同时也能得到较高的耐压.目前快恢复二极管主要应用在逆变电源中做整流元件.

肖特基二极管：反向耐压值较低40V-50V，通态压降0.3-0.6V，小于10nS的反向恢复时间。它是具有肖特基特性的“金属半导体结”的二极管。其正向起始电压较低。其金属层除材料外，还可以采用金、钼、镍、钛等材料。其半导体材料采用硅或砷化镓，多为N型半导体。这种器件是由多数载流子导电的，所以，其反向饱和电流较以少数载流子导电的PN结大得多。由于肖特基二极管中少数载流子的存贮效应甚微，所以其频率响仅为RC时间常数限制，因而，它是高频和快速开关的理想器件。其工作频率可达100GHz。并且，MIS（金属－绝缘体－半导体）肖特基二极管可以用来制作太阳能电池或发光二极管。

快恢复二极管：有0.8-1.1V的正向导通压降，35-85nS的反向恢复时间，在导通和截止之间迅速转换，提高了器件的使用频率并改善了波形。快恢复二极管在制造工艺上采用掺金,单纯的扩散等工艺,可获得较高的开关速度,同时也能得到较高的耐压.目前快恢复二极管主要应用在逆变电源中做整流元件

只看该作者 · 2009-12-30 22:16

我也在做这个我非常关心匠人的这个做出来没有。

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资料：肖特基二极管和快恢复二极管又什么区别

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